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主动偏航试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述主动偏航控制的基本概念及其在无人机飞行中的主要作用。

二、

与手动偏航（或称姿态遥控偏航）相比，主动偏航控制有哪些显著特点和优势？

三、

主动偏航控制系统通常需要接收哪些主要的传感器信号？简述这些信号的作用。

四、

在无人机进行主动偏航控制时，哪些环境因素或飞行状态可能会对偏航精度产生显著影响？请至少列举三项并简述其影响方式。

五、

简述主动偏航控制系统中常见的两种控制模式（例如：指令跟踪模式、位置保持模式），并分别说明其主要应用场景。

六、

当使用主动偏航控制进行航点飞行或路径跟踪时，如果发现无人机偏离预定航线，应如何进行分析判断可能的原因（至少列举三种）？针对其中一种原因，简述相应的调整或处理方法。

七、

在启动或使用主动偏航功能之前，必须进行哪些关键参数的设置或检查？请至少列举四项重要参数或检查项。

八、

简述在何种情况下应避免或谨慎使用主动偏航控制？并说明理由。

九、

某无人机在进行主动偏航指令跟踪任务时，系统反馈持续出现较大的偏航角超调现象，导致无法精确稳定在目标航向。请分析可能涉及的两个方面原因，并分别提出改进措施。

十、

结合一次具体的飞行任务（例如：矩形航线测绘、固定点定点悬停），描述你会如何规划并执行主动偏航操作，包括关键步骤和注意事项。

试卷答案

一、

主动偏航控制是指利用无人机自身的导航系统或外部指令，使无人机能够按照预设的航向或路径自动调整其偏航角（即侧向旋转角度），以实现精确的横向运动或姿态保持。其主要作用是在无人机飞行中，特别是自动化飞行任务中，控制无人机的侧向移动，使其能够精确地跟踪路径、保持指定航向或相对于某个参考点进行横向运动，从而完成测绘、巡检、投递等任务。

二、

主动偏航控制的显著特点和优势包括：

1.自动化程度高：无需操作员手动持续干预偏航控制，可将操作员从繁琐的侧向操作中解放出来，专注于任务监控或其他操作。

2.精度更高：相比手动偏航，主动偏航控制通常基于传感器融合和自动控制算法，能够实现更小、更稳定的偏航角控制，路径跟踪精度更高。

3.稳定性更好：系统可以实时感知外部干扰（如风）并快速做出补偿，使无人机在侧向气流中也能保持更稳定的航向或路径。

4.效率提升：在需要持续或精确侧向移动的任务中，主动偏航可以减少操作员的负担，提高飞行效率和任务成功率。

三、

主动偏航控制系统通常需要接收以下主要传感器信号：

1.磁力计（或罗盘）：提供无人机的绝对航向信息，是偏航控制的基础参考，用于测量和保持目标航向或计算偏航角。

2.惯性测量单元（IMU）：提供无人机的角速度和姿态信息（滚转、俯仰、偏航角速率），用于感知无人机当前的姿态变化和进行短时航向估计与控制。

3.全球定位系统（GPS）：提供无人机的位置和速度信息，对于路径跟踪模式的主动偏航至关重要，用于计算无人机与预定路径的横向偏差。

4.气压计（或高度计）：提供无人机的高度信息，对于保持高度稳定性的同时进行偏航控制是必要的辅助信息。

5.（可能）视觉传感器：在一些高级或特定应用中，可能用于视觉定位或障碍物规避，辅助偏航决策。

这些信号共同作用，使系统能够准确感知无人机的状态和外界环境，并做出相应的偏航控制决策。

四、

可能影响主动偏航精度的因素包括：

1.侧向风：风从无人机侧面吹来时会对其产生侧向力，迫使无人机偏离预定航向，主动偏航系统需要消耗升力或侧向推力来对抗，若风大或系统响应不足，会导致偏离。

2.磁场干扰：强磁场干扰（如铁磁性物体、高压线）会使磁力计读数偏差，导致无人机计算出的绝对航向错误，从而影响基于航向的偏航控制精度。

3.GPS信号质量：在GPS信号弱、多路径效应严重或信号丢失的区域，无人机难以准确获取位置信息，导致路径跟踪模式的主动偏航精度下降甚至失控。

4.传感器误差或漂移：磁力计的长期漂移、IMU的噪声和漂移等，都会累积并影响无人机姿态和航向的精确感知，进而降低偏航控制的最终精度。

5.控制算法滞后：控制系统从感知误差到执行控制指令之间存在固有的时间延迟，如果延迟过大，可能导致控制过度或不及，影响系统的稳定性和精度。

五、

常见的两种控制模式：

1.指令跟踪模式（或航向保持模式）：控制系统接收来自地面站或前端的偏航角指令，或根据预设航向（如GPS航点转向）计算所需的偏航角，使无人机主动旋转到目标偏航角并保持。主要应用场景包括：无人机需要精确转向对准目标、在两点之间进行精确的侧向移动（如平行于某条线）、悬停时保持指向特定方向。

2.位置保持模式（或路径跟踪模式）：控制系统利用GPS等定位信息，使无人机能够自动跟踪预设的路径