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一种三自由度平台正、反解计算及工作空间分析

孙正茂

（上海恒润数字集团有限公司，上海201318）

摘要：研究了一种并联机构的三自由度平台位姿正解和反解算法。位置正解是通过驱动器长度计算动平台的位姿，位置反解是通过动平台的位姿反求驱动器长度。同时利用正解方法分析三自由度平台的运动规律和工作空间，该研究结果为三自由度平台的结构设计和运动控制提供有力的依据。

关键词：三自由度平台；并联机构；正解；反解；工作空间

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）08原园123原园4

ForwardandInverseSolutionWorkspaceAnalysisofa3-DOFPlatform

SUNZhengmao

(ShanghaiHirainDigitalGroupCo.,Ltd.,Shanghai201318,China)

Abstract:Amethodoftheforwardandinversesolutionofa3-DOFparallelmechanismispresented.Theforwardsolutionistocalculatetheposeofthemovingplatformthroughthelengthoftheactuator,whiletheinversesolutionistheopposite.Themotionlawandworkspaceofthe3-DOFplatformareanalyzedusingtheforwardsolutionmethod.Theresearchresultprovidespowerfulbasisforthestructuraldesignandmotioncontrolofthe3-DOFplatform.

Keywords:3-DOFplatform;parallelmechanism;forwardsolution;inversesolution;workspace

0引言

三自由度平台是由六自由度平台衍生而来的[1]，与六自由度平台相比，具有驱动构件少、易于控制、工作空间大、制造成本低等特点，有着广泛的用途。

本文以一种具有三自由度平台的飞行影院动感座椅为研究对象，对其运动参数进行分析，建立驱动杆长与座舱位姿的对应关系，给出封闭式的位置正、反解方程，并据此对座舱的工作空间进行了分析，为三自由度平台的设计提供一个有益的参考。

员机构简述及自由度计算

如图1所示，本动感座椅由1个横梁、2个驱动杆、2个辅动架、1个滑块和1个座舱组成。其中驱动杆上、下端通过十字铰分别与横梁和座舱相连，驱动杆的动杆和定杆

图1三自由度动感座椅结构是圆柱副连接，辅动架顶部与横梁通过转动副相连，左侧辅动架通过与之球铰的滑块与座舱通过移动副相连，右侧辅动架则直接与座舱球铰连接。

图1三自由度动感座椅结构

m利用Kutzbach-Gl俟bler公式计算该机构的自由度数：

m

F=6（n原m原1）+移i=1fi=6伊（11原14原1）+6伊2+3伊2+2伊1+2伊3+

F=6

1伊1=3。式中：n为机构的构件数，n=11；m为运动副数量，

3m=14（6个十字铰，3个圆柱副，2个转动副，2个球铰和1个移动副）；fi为每个运动副对应的运动自由度数（十字铰和圆柱副均为2个自由度，转动副和移动副均为1个自由度，球铰为个自由度）。

3

圆三自由度平台位姿分析

三自由度平台位姿指的是动平台的位置和姿态，所谓位置指的是动平台相对于初始状态时的移动距离，可用平移矩阵T=（驻x，驻y，驻z）表示，其中驻x、驻y、驻z分别为动平台沿坐标系的X轴、Y轴和Z轴的移动距离；所谓姿态指的是动平台相对于初始状态时的转动角度，可用转动矩阵R=（琢，茁，酌）表示，其中琢、茁、酌分别为动平台绕坐标系的

X轴、Y轴和Z轴的旋转角度。三自由度平台的空间位