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自考《自动控制理论二》历年真题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知线性定常系统的状态方程和输出方程分别为：

x?=Ax+Bu

y=Cx+Du

其中，A,B,C,D为适当维数的矩阵。请定义系统的可控性矩阵和可观性矩阵，并分别给出系统完全可控和完全可观的充要条件。

2.系统的特征方程为D(s)=s3+4s2+s+6。请判断该系统在s=-1处是否存在根，并说明理由。

二、

1.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=(s+2)/(s2(s-1))。请绘制该系统的根轨迹图（要求至少标注出根轨迹的起始点、终止点、分离点、会合点、渐近线以及实轴上的根轨迹段）。

2.利用根轨迹法，分析当系统开环增益K从0变化到无穷大时，闭环系统的稳定性如何变化？请大致描述系统根轨迹的变化趋势及其对系统性能可能产生的影响。

三、

1.已知某最小相位系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+2)(s+5))。请写出奈奎斯特稳定性判据，并利用该判据判断当K=10时，闭环系统是否稳定。

2.若系统的单位阶跃响应超调量σ%=16%，请估算该二阶系统的阻尼比ζ和自然频率ωn的值。已知系统阻尼比ζ在0到1之间。

四、

1.已知某系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s+2)(s+3))。请绘制该系统的对数幅频特性曲线（波特图）的大致形状，并标出转折频率。

2.若系统的相角裕度γ=45°，请利用波特图近似方法，估算系统开环增益K的值。

五、

1.已知某离散时间系统的差分方程为y(k)-0.8y(k-1)+0.16y(k-2)=u(k)。请求该系统的Z传递函数G(z)=Y(z)/U(z)。

2.对于采样控制系统，请说明零阶保持器的传递函数H(e^(sT))的表达式，并简述其对系统性能的影响。

六、

1.已知某系统的状态方程为x?=[-12;-3-4]x+[10]u。请计算该系统的特征值，并判断系统是否稳定。

2.对于上述系统，若要求闭环系统的极点位于s=-2±j2处，请写出状态反馈增益矩阵K的设计步骤（无需具体计算K矩阵）。

七、

1.已知某二阶系统的特征方程为s2+2ζωns+ωn2=0。请推导该系统单位阶跃响应的上升时间tr和调节时间ts的表达式（可用ζ和ωn表示）。

2.设某系统的单位阶跃响应为y(t)=1-e^(-2t)sin(3t+π/4)。请根据该响应曲线信息，判断该系统是几阶系统，并估算其阻尼比ζ和自然频率ωn的值。

八、

1.请简述线性定常系统状态完全可控和状态完全可观的物理意义。

2.请比较根轨迹法和频率响应法在分析控制系统稳定性与性能方面的主要异同点。

试卷答案

一、

1.可控性矩阵Ψ=[BABA2B...A^(n-1)B]，系统完全可控的充要条件是R(Ψ)=n（n为状态维数）。

可观性矩阵P=[C?(CA)?(CA2)?...(CA^(n-1))?]?，系统完全可观的充要条件是R(P)=n。

2.特征方程为D(s)=s3+4s2+s+6。将s=-1代入D(s)，得D(-1)=(-1)3+4(-1)2+(-1)+6=-1+4-1+6=8≠0。因此，s=-1处不存在根。

二、

1.开环传递函数G(s)H(s)=(s+2)/(s2(s-1))。

起始点：在s=0处有二重极点。

终止点：在s=-2处有一阶零点。

实轴段：-∞至-2，以及1至+∞。

渐近线：2条，角度为±180°/2=±90°。渐近线交点σ?=(极点之和-零点之和)/(n-m)=(0+1-(-2))/(3-1)=3/2。渐近线在实轴上交点距离为√[(3/2)2/4]=3√2/4。渐近线在实轴σ=3/2处，相距3√2/4。

分离会合点：求解d((s+2)/[s2(s-1)])/ds=0，得到s?=-0.42，s?=-1.58。s?在实轴外，舍去。s?在实轴上，为会合点。检查s=-2两侧