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信号处理算法仿真：粒子滤波算法_（3）.粒子滤波与卡尔曼滤波的比较.docx

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    粒子滤波与卡尔曼滤波的比较

    在信号处理领域，粒子滤波（ParticleFilter,PF）和卡尔曼滤波（KalmanFilter,KF）是两种常用的非线性滤波方法。它们各自适用于不同的应用场景，并且在性能、计算复杂度以及鲁棒性等方面各有优劣。本节将详细探讨这两种滤波方法的原理、应用场景以及它们之间的主要区别。

    卡尔曼滤波原理

    卡尔曼滤波是一种递归的贝叶斯滤波方法，适用于线性高斯系统。其核心思想是通过预测和更新两个步骤来估计系统的状态。具体来说，卡尔曼滤波假设系统的状态和观测都服从高斯分布，并且可以通过线性模型进行描述。

    状态方程和观测方程

    卡尔曼

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