CN114488191B 激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达 （杭州涂鸦信息技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114488191B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210039097.1

(22)申请日2022.01.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114488191A

(43)申请公布日2022.05.13

(56)对比文件

CN108508430A,2018.09.07审查员刘学章

(73)专利权人杭州涂鸦信息技术有限公司

地址310013浙江省杭州市西湖区浙商财

富中心3幢701室

(72)发明人李仁芳王颖寿晓栋

(74)专利代理机构广东君龙律师事务所44470专利代理师丁建春

(51)Int.CI.

G01S17/931(2020.01)

G01S7/481(2006.01)

权利要求书2页说明书7页附图1页

(54)发明名称

CN114488191

CN114488191B

(57)摘要

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及激光雷达扫描方法、控制设备及激光雷达。其中，激光雷达扫描方法包括：以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据，对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度，根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度。本发明能够根据目标区域环境的变化情况自适应调整扫描频率和采样率，使激光雷达能够在各种复杂环境中保持较高的扫描精度。

以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据

对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度

根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度

S100

S200

S300

CN114488191B权利要求书1/2页

2

1.一种激光雷达扫描方法，其特征在于，包括：

以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据；

对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度；

根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度；

其中，所述对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度，包括：

在预设周期内，根据所述扫描数据对每个扫描角度上的多个采样点进行距离值的方差计算，进而计算每个扫描角度上的多个采样点对应的平均方差；

按照预设的平均方差与变化程度的正相关关系，确定各个扫描角度对应的环境的变化程度。

2.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述预设周期内，每个所述采样点对应有至少两个距离值。

3.根据权利要求1-2任一项所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述扫描周期为扫描时间周期或扫描转动周期。

4.根据权利要求1所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述根据所述环境的变化程度，实时调整与所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，还包括：

在所述环境的变化程度小于或等于第一预设阈值时，将所述环境对应的扫描角度上的扫描精度调整为初始扫描精度；

在所述环境的变化程度大于第一预设阈值时，提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度。

5.根据权利要求4所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，所述提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，包括：

降低所述环境对应的扫描角度上的扫描频率并保持采样率不变；或

保持所述环境对应的扫描角度上的扫描频率不变并提高采样率；或

降低所述环境对应的扫描角度上的扫描频率并提高采样率。

6.根据权利要求3所述的激光雷达扫描方法，其特征在于，在所述环境的变化程度大于第一预设阈值时，提高所述环境对应的扫描角度上的扫描精度，包括：

在所述环境的变化程度大于第一预设阈值且小于或等于第二预设阈值时，保持所述环境对应的扫描角度上的扫描频率不变并提高采样率；

在所述环境的变化程度大于第二预设阈值时，降低所述环境对应的扫描角度上的扫描频率并提高采样率。

7.一种激光雷达扫描设备，其特征在于，包括控制单元，以及与所述控制单元电连接的处理单元和扫描单元；

所述扫描单元，用于以预设的初始扫描精度对激光雷达的所处环境进行转动扫描，获得扫描数据；

所述处理单元，用于对预设扫描周期内的所述扫描数据进行预处理，以确定各个扫描角度对应的环境的变化程度；

所述控制单元，用于根据所述环境的