CN114545475B 一种复杂环境下的多源组合导航定位方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114545475B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210043088.X

(22)申请日2022.01.14

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114545475A

(43)申请公布日2022.05.27

(73)专利权人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人孙蕊黄薛东邱明蒋磊程琦

(74)专利代理机构江苏圣典律师事务所32237专利代理师胡建华

(51)Int.CI.

G01S19/48(2010.01)

G01S19/49(2010.01)

GO1C21/00(2006.01)

G01C21/20(2006.01)

(56)对比文件

CN102445200A,2012.05.09CN103487822A,2014.01.01

审查员郭忆

权利要求书6页说明书14页附图1页

(54)发明名称

一种复杂环境下的多源组合导航定位方法

(57)摘要

CN114545475B本发明公开了一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，属于卫星定位导航的技术领域。城市环境下全球导航卫星系统信号容易被周边建筑物反射或遮挡，单纯的全球导航卫星系统定位在城市环境中的精度及可靠性会显著降低。本发明通过在线诊断系统、多普勒频移测量、惯性测量元件分别获取的载体速度利用卡尔曼滤波进行紧耦合，并输出速度估计量；通过经典的载波平滑伪距算法Hatch滤波改进伪距观测的精度，并解算载体位置，当全球导航卫星系统信号不可用时，卡尔曼滤波器输出的速度估计作为Hatch滤波的更新替代，从而保证了载波平滑伪

CN114545475B

1四…国

多助Am

多助

Am

位置、速

CN114545475B权利要求书1/6页

2

1.一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1,全球导航卫星系统及多传感器测量观测，所述多传感器包括全球导航卫星系统接收机、惯性导航系统、在线诊断系统和气压高度计；

步骤2,去除卫星信号载噪比低于阈值的卫星；

步骤3,多普勒频移测速与气压高度解算，得到高度信息；

步骤4,速度卡尔曼滤波，获取在线诊断系统的速度、力学编排以及多普勒频移速度，并输出速度估计，得到姿态和速度信息；

步骤5,利用Hatch滤波获取载波平滑伪距并进行位置解算，得到位置信息；

步骤6,将步骤5中得到的位置信息，步骤3中得到的高度信息，步骤4中得到的姿态和速度信息输入无迹卡尔曼滤波，对力学编排进行误差反馈，最终获取载体的位置和速度信息，完成城市环境下的组合导航定位。

2.根据权利要求1所述的一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，其特征在于，步骤1包括：

步骤1-1,在城市环境下，通过全球导航卫星系统载体u与参考站r获取第k颗卫星的多普勒频移测量,获取载波相位测量为中(t)和中k(t),获取伪距观测量为

,获取当前的卫星集合即卫星数量，以及卫星信号载噪比；

步骤1-2,计算载波相位测量单差：

计算载波相位测量双差：

计算载波相位测量三差：

计算伪距测量单差：

计算伪距测量双差：

计算多普勒频移单差：

计算多普勒频移双差：

其中，△为载体u与参考站r间的测量进行差分，▽为针对不同卫星k、1之间的测量进行差分；

步骤1-3,通过气压高度计获取环境气压P(t)和温度T。(t),通过载体在线诊断系统获取载体相对于载体坐标系的速度VBD,惯性测量元件获取载体在北、东和地方向的比力[f、ff,]与角速度。

3.根据权利要求2所述的一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，其特征在于，步骤

CN114545475B权利要求书2/6页

3

2包括：

根据历史观测数据确定卫星信号载噪比阈值β,将所有卫星的卫星信号载噪比与阈值β进行比较，所有卫星信号载噪比大于β的卫星保存在A1集合，剔除所有卫星信号载噪比低于β的卫星。

4.根据权利要求3所述的一种复杂环境下的多源组合导航定位方法，其特征在于，步骤3包括：

步骤3-1,多普勒频移测速，方法如下：

zD(t)=Vel(t)Cn(t)+Deul