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2025年人形机器人鲁棒性控制算法应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人鲁棒性控制的意义及其面临的主要挑战。

二、

比较L1控制器与H∞控制器在鲁棒性能指标（如干扰抑制、模型不确定性容忍度）上的主要区别。请说明在何种场景下选择L1控制可能更具优势。

三、

滑模控制（SMC）在应对人形机器人参数变化和外部干扰时表现出较好的鲁棒性。请简述滑模控制的基本原理，并说明切换面（SlidingSurface）的设计对控制性能的影响。

四、

自适应控制常用于处理人形机器人系统中的不确定参数。请简述自适应律设计的核心思想，并举例说明如何利用自适应控制改善人形机器人在部分参数未知或变化情况下的运动控制性能。

五、

在人形机器人运动控制中，如何利用传感器信息（如IMU、力传感器、编码器等）来增强控制器的鲁棒性？请分别说明不同类型传感器在提升鲁棒性方面的具体作用。

六、

考虑一个单级倒立摆系统，其数学模型为$M\ddot{x}=u-f(x,\dot{x})$，其中$f(x,\dot{x})$代表模型不确定性和外部干扰。假设控制器设计要求满足$||\Phi(x,\dot{x})||_1\leq\gamma$，请简述如何利用L1控制理论设计该系统的鲁棒控制器，并解释其中的关键步骤。

七、

设计一个鲁棒控制器，用于保证人形机器人在行走过程中，即使在地面摩擦系数不确定的情况下也能保持动态稳定。请阐述你的设计思路，包括如何建模不确定性、选择鲁棒控制策略以及确定关键的控制参数或性能指标。

八、

鲁棒控制性能的评估通常涉及哪些指标？请选择几种关键指标，并说明它们如何反映鲁棒控制器在实际应用中的表现。对于一个具体的人形机器人控制任务，你会如何选择和设定这些评估指标？

九、

结合当前人形机器人发展的趋势，谈谈你对未来鲁棒控制算法研究方向的一些看法。例如，可以探讨如何将强化学习等人工智能技术引入鲁棒控制中，以应对更复杂的环境和任务需求。

试卷答案

一、

人形机器人鲁棒性控制的意义在于使其在存在模型不确定性、外部干扰、参数变化等不确定因素的环境中，仍能保持稳定、精确、安全地执行任务。主要挑战包括：如何精确建模和估计不确定性范围；如何设计控制器有效抑制干扰并保证系统稳定；如何在保证鲁棒性的同时，兼顾控制性能（如快速响应、平稳性）；如何处理高维、非线性的人形机器人模型。

二、

L1控制器主要关注信号的有界性，其鲁棒性能指标直接与系统对有界干扰的抑制能力相关，适用于处理具有有界未知输入或状态的系统。H∞控制器通过优化闭环传递函数的最大奇异值，旨在最小化系统对任意有界干扰的H∞范数影响，其鲁棒性能指标更为综合，能同时处理多种不确定性。L1控制在处理特定类型的干扰（如脉冲干扰）和保证鲁棒极点配置方面可能更具优势，而H∞控制在处理更广泛不确定性（如匹配不确定性）和量化整体干扰抑制能力方面更优越。选择L1控制可能更适用于对干扰类型有明确认知，且需要精确控制鲁棒性的场景。

三、

滑模控制的基本原理是通过设计一个滑动面（切换面），将系统状态驱使到该面上，并在面上通过切换控制律使系统状态沿着滑模运动，最终进入并保持在原点附近。滑模控制不依赖系统精确模型，对参数变化和外部干扰具有自适应能力。切换面（SlidingSurface）的设计至关重要，它决定了系统状态进入滑模的快慢以及滑模运动的稳定性。合适的切换面设计能保证系统快速响应并有效抑制干扰，而设计不当可能导致进入滑模过程过长或稳定性问题。

四、

自适应控制的核心思想是利用系统反馈信息在线估计未知或变化的参数，并实时调整控制器参数，从而使闭环系统性能逼近理想性能。设计自适应律时，需保证估计律的收敛性以及闭环系统的稳定性。例如，在足底力控制中，若地面摩擦系数未知，可设计自适应律在线估计摩擦系数，并将估计值用于调整摩擦补偿项，从而在人行走或跑步时保持平衡，改善在不平坦地面上的运动控制性能。

五、

IMU（惯性测量单元）提供线性加速度和角速度信息，可用于感知机器人整体姿态和动态变化，增强对突发干扰（如碰撞）的鲁棒性，并用于姿态稳定控制。力传感器（如足底力传感器、关节力矩传感器）可以直接测量机器人与环境的交互力，用于精确控制接触力、实现稳定行走、避免跌倒，并能感知地面不确定性（如倾斜、摩擦变化），从而调整控制策略以维持鲁棒平衡。编码器提供关节角或位置信息，用于精确的位置控制和速度反馈，是实现精确轨迹跟踪和鲁棒运动控制的基础。编码器和力传感器的融合可以提供更全面的运动学和动力学信息，进一步提高控制精度和鲁棒性。

六、

利用L1控制理论设计该单级倒立摆系统的鲁棒控制器，核心步骤如下：1）定义系统状态向量