CN115540907B 一种基于面向星间差分的gps-bds-ins紧组合导航的多故障检测与剔除方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115540907B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211180980.9

(22)申请日2022.09.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115540907A

(43)申请公布日2022.12.30

(73)专利权人南京航空航天大学

地址210016江苏省南京市秦淮区御道街

29号

(72)发明人於周晴许睿胡哲熠王景琪刘建业熊智

(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所

(普通合伙)32249专利代理师吴旭

G01S19/45(2010.01)

G01S19/46(2010.01)

G01S19/47(2010.01)

GO6F17/16(2006.01)

(56)对比文件

CN115047496A,2022.09.13

US2022147045A1,2022.05.12审查员左进奎

(51)Int.CI.

GO1C25/00(2006.01)权利要求书4页说明书9页附图2页

(54)发明名称

一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法

(57)摘要

CN115540907B本发明公开了一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法，包括以下步骤：步骤1,初始化求得GPS与BDS的系统间偏差；步骤2,建立基于星际差分的卫星/惯性紧组合模型；步骤3,基于新息量对包括参考星在内的伪距观测量进行第一次故障检测与剔除；步骤4,在滤波后，基于残差值进行第二次故障检测与剔除，并输出最终定位结果。本发

CN115540907B

**

2

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CN115540907B权利要求书1/4页

2

1.一种基于面向星间差分的GPS/BDS/INS紧组合导航的多故障检测与剔除方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1,初始化求得GPS与BDS的系统间偏差；

步骤2,建立基于星际差分的卫星/惯性紧组合模型；

步骤3,基于新息量对包括参考星在内的伪距观测量进行第一次故障检测与剔除；

步骤4,在滤波后，基于残差值进行第二次故障检测与剔除，并输出最终定位结果；

所述步骤2中基于星际差分的卫星/惯性紧组合模型中量测方程的建立：

步骤21,对当前历元所得的卫星伪距观测值做卫星钟差、电离层误差、对流层误差的修正，并在BDS系统的伪距观测值中减去系统间偏差，最终所得量为之后用于解算的伪距观测值；

步骤22,选择卫星高度角最高的那颗卫星作为星际差分中的参考卫星L,分别计算第i个卫星的卫星伪距星际差分值Vpgk与惯导预测伪距星际差分值vplk:

Vpgk=Pg,k-Pgk(3)

Vpik=Pi,k-pl,k(4)

其中：Pgk和Pg,k分为第i个卫星和参考卫星L的伪距值，Pl,k和Ptk分别为惯导解算的第i个卫星和参考卫星L的预测伪距，其值为对应卫星与接收机之间的几何距离，则假设卫星总

数为N,量测量Z和量测矩阵Hk/-1分别为：

(5)

(6)

其中：Vplk、vplk、Vp{N-1)分别为历元k时的第1个，第i个，第N-1个卫星的惯导预测伪距星际差分值，Vpgk、Vpgk、VpgK-1)2分别为历元k时的第1个，第i个，第N-1个卫星的伪距星际差分值；A龙、Ak,AN-1分别对应着第1个、第i个，第N-1个卫星，其定义为各个卫星与参考卫星的单位观测矢量差值，即Ak=[(Lk-L元，k)(lyk-1yk)(1k-2,k)],(i=1...N-1),

(lxk,ly,k,Lzk)和(kk,7y,k,吃k)分别为第i个卫星和参考卫星L的单位观测矢量，CB为从导航系n至地球系e的旋转矩阵；

所述步骤3包括以下步骤：

步骤31