烟叶采摘机器人设计与研究.pdf

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摘要

当前国内烟叶采收领域的技术还处于研发阶段,绝大部分地区仍依靠人工对烟叶进行

采摘。为了推动国内烟叶采摘技术的发展,本文以烟叶采摘机器人为研究对象,结合其他

农业领域的采摘技术对烟叶采摘机器人进行设计研究,具体如下:

(1)为分析烟叶采摘机器人的工作方式,基于烟草植株的种植特性提出了采摘机器人

的功能需求。在分析烟叶采摘机器人的工作原理后,根据移动平台、末端执行器和机械臂

在不同结构上的运动特性,设计相关结构并分析结构的力学特性。为降低机器人工作时的

能量消耗,基于拉格朗日动力学方程和遗

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