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烟叶采摘机器人设计与研究.pdf

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    摘要

    当前国内烟叶采收领域的技术还处于研发阶段，绝大部分地区仍依靠人工对烟叶进行

    采摘。为了推动国内烟叶采摘技术的发展，本文以烟叶采摘机器人为研究对象，结合其他

    农业领域的采摘技术对烟叶采摘机器人进行设计研究，具体如下：

    （1）为分析烟叶采摘机器人的工作方式，基于烟草植株的种植特性提出了采摘机器人

    的功能需求。在分析烟叶采摘机器人的工作原理后，根据移动平台、末端执行器和机械臂

    在不同结构上的运动特性，设计相关结构并分析结构的力学特性。为降低机器人工作时的

    能量消耗，基于拉格朗日动力学方程和遗

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