CN115056617B 一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及系统 （岚图汽车科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115056617B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210604659.2

(22)申请日2022.05.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115056617A

(43)申请公布日2022.09.16

(73)专利权人岚图汽车科技有限公司

地址430000湖北省武汉市经济技术开发

区人工智能科技园N栋研发楼3层N3010号

(72)发明人涂宁宁付斌郑涛涛易运远宋升弘

(51)Int.CI.

B60G17/015(2006.01)

B60G17/017(2006.01)

B60G17/019(2006.01)

B60G17/052(2006.01)

(56)对比文件

CN110103660A,2019.08.09

CN110217224A,2019.09.10

审查员雷鸣

(74)专利代理机构武汉智权专利代理事务所

(特殊普通合伙)42225专利代理师马丽娜

权利要求书3页说明书9页附图4页

(54)发明名称

一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及系统

(57)摘要

CN115056617B本发明涉及一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法及系统，该方法包括：根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量。本发明解决了

CN115056617B

开

开始

根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架

调节参数

检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最

小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所

述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量

是

结束

检测车身是否水平

根据车身的X向倾角α、Y向倾角、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差△d1以及左右侧车轮的高度差△d2;再结合左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各

车轮分别需要调整的高度值，调节各空气悬架的伸缩量

结束

CN115056617B权利要求书1/3页

2

1.一种坡道停车时空气悬架自动调节车辆高度的方法，其特征在于，包括：

S1,根据高精地图获取目标停车点的坡度值，调取所述坡度值下车辆在多个预设行驶方向角的倾角典型值，其中每个倾角典型值预设有对应的空气悬架调节参数；

S2,检测停车状态上一采样时刻的行驶方向角，选定与所述行驶方向角差值最小的预设行驶方向角、并将其倾角典型值为所述行驶方向角赋值，调取所述倾角典型值对应的空气悬架调节参数控制车辆的空气悬架伸缩量；

S3,检测车身的X向倾角α与Y向倾角β,其中X向和Y向分别对应整车坐标系的前后、左右方向；当|α|1°且|β|1°时，判定车身处于水平状态；当|a|≥1°或者|β≥1°时，判定车身未处于水平状态；

S4,判定车身未处于水平状态时，通过车身的X向倾角α、Y向倾角β、车辆轴距D1和车辆轮距D2计算得到前后侧车轮的高度差△d1以及左右侧车轮的高度差△d2;

根据前后侧车轮的高度差△d1、左右侧车轮的高度差△d2、左前车轮高度L1、右前车轮高度L2、左后车轮高度L3和右后车轮高度L4计算得到各车轮分别需要调整的高度值，根据所述需要调整的高度值对应调节各空气悬架的伸缩量；

步骤S4包括：

S401,判定车身未处于水平状态时，获取车辆轴距D1和车辆轮距D2,假设车头上倾时X向倾角α为正值，车头下倾时X向倾角α为负，车身往左倾斜时Y向倾角度为正，车身往右倾斜时Y向倾角β角度为负；

S402,假设车辆的Y向倾=0°,前侧车轮和后侧车轮的高度差为△d1,按照三角函数公式得出sin|a|=△d1/D1,△d1=sin|α|*D1;

假设车辆的X向倾角α=0°,左侧车轮和右侧车轮的高度差