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2025年人形机器人技术改造方案设计考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

人形机器人是机器人领域的一个重要发展方向，其技术水平的提升涉及众多关键技术。请结合当前人形机器人技术发展现状，论述在提升其运动能力方面，你认为最具潜力的三个技术方向，并分别阐述其核心原理、预期效果以及面临的主要挑战。

二、

随着人工智能技术的飞速发展，人机协作已成为人形机器人应用的重要趋势。请分析当前人形机器人在与人交互、协作过程中，在安全性和自然性方面存在的关键技术问题。针对其中一个问题，提出你的解决方案思路，包括拟采用的关键技术、系统设计要点以及预期达到的效果。

三、

假设你需要设计一个能够在复杂城市环境中进行短途物流配送的人形机器人。请针对该应用场景对人形机器人的结构设计提出你的改进方案。重点说明腿部、躯干和手部结构的具体改进措施，以及这些改进如何提升机器人在该场景下的通过性、承载能力和作业效率。请阐述你的设计思路和关键技术考虑。

四、

能源是限制人形机器人实用化的重要瓶颈之一。请探讨当前人形机器人主要采用的能源方案及其局限性。然后，选择一种你认为具有前景的新型能源方案（如固态电池、燃料电池、能量收集等），详细说明其工作原理，分析将其应用于人形机器人上的优势、面临的工程挑战以及初步的解决方案。

五、

请选择一个人形机器人的具体应用领域（如救援、医疗、陪伴、娱乐等），分析该领域对人形机器人的关键性能要求（至少列举三个方面）。针对这些要求，设计一个包含感知、决策和控制等关键环节的总体技术方案框架。阐述你选择的关键技术，并说明该方案如何满足所选应用领域的性能需求。

六、

技术改造方案的成功实施离不开对其可行性的全面评估。请构建一个评估人形机器人技术改造方案可行性的指标体系，至少包含技术、经济、时间和风险四个维度。以提升人形机器人环境适应性（如在雨天、雪地等非结构化环境中稳定行走）的改造方案为例，运用你所构建的指标体系，对该方案的可行性进行初步分析，并说明评估过程中需要重点考虑的因素。

试卷答案

一、

最具潜力的三个技术方向：

1.高精度、高响应力驱动与传动技术：

*核心原理：采用新型材料（如高强度轻质合金）、精密加工和优化的传动机构（如谐波减速器、RV减速器、甚至更先进的柔性传动或液压驱动），结合高响应力的驱动器（如高性能伺服电机、电液伺服阀），实现关节高精度位置、速度和力矩控制，降低延迟，提升动态响应能力。

*预期效果：显著提升机器人的运动速度、加速度、跳跃高度、落地缓冲能力以及精细操作能力，使其动作更加流畅、敏捷和有力。

*面临的主要挑战：驱动器与负载的匹配优化、传动机构的精度与寿命、轻量化与强度的平衡、成本控制、高带宽控制算法的设计与实现。

2.仿生运动机理与控制策略：

*核心原理：深入研究生物（如灵长类、鸟类、昆虫）的运动模式和学习其运动控制策略，通过优化关节结构、开发仿生协调控制算法（如基于学习、基于模型的优化控制、中枢模式生成器CPG等），使机器人能够实现更自然、高效、节能的运动，尤其是在非结构化环境下的复杂步态（如跑、跳、攀爬、翻滚）。

*预期效果：提升机器人在复杂地形上的通过性、运动的稳定性和节能性，使机器人动作更接近生物，具备更强的环境适应能力和生存能力。

*面临的主要挑战：生物运动机理理解的深度、仿生结构的实现难度、复杂控制算法的理论与工程验证、环境感知与运动规划的实时融合。

3.高精度环境感知与智能自主决策：

*核心原理：集成多模态传感器（激光雷达、深度相机、IMU、触觉传感器、力传感器等），利用SLAM、传感器融合、计算机视觉、机器学习等技术，实现对周围环境的实时、高精度感知和理解；结合强化学习、规划算法等，使机器人能够自主进行路径规划、运动决策、交互行为选择，并具备一定的环境适应和自主学习能力。

*预期效果：提升机器人在未知或动态环境中的自主导航、避障、交互和任务执行能力，使其能够更好地适应复杂多变的应用场景，减少对人工干预的依赖。

*面临的主要挑战：传感器性能、融合算法的鲁棒性、复杂环境下的感知精度、实时计算能力、智能决策算法的泛化能力和安全性、人机交互的自然性和安全性。

二、

关键问题及解决方案思路：

选择的关键问题：安全性（特别是在人机物理接触场景下）。

解决方案思路：

*拟采用的关键技术：

*力/力矩传感器：在机器人关节、手部、躯干等与人可能接触的部位广泛部署高精度、快速响应的力/力矩传感器，实时监测人机交互力。

*安全控制器：设计基于传感器反馈的安全控制算法，如阻