CN120255424A 一种工业机器人控制系统和方法 （江苏省淮安工业中等专业学校）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120255424A(43)申请公布日2025.07.04

(21)申请号202510361040.7

(22)申请日2025.03.25

(71)申请人江苏省淮安工业中等专业学校

地址223200江苏省淮安市淮安区西十路2

号

(72)发明人杨丽娜戴耀中

(74)专利代理机构北京佐行专利代理事务所(特殊普通合伙)11683

专利代理师张峻玮

(51)Int.CI.

GO5B19/408(2006.01)

权利要求书2页说明书13页附图3页

(54)发明名称

一种工业机器人控制系统和方法

(57)摘要

CN120255424A本发明提供了一种工业机器人控制系统和方法，系统包括轨迹规划模块、动态补偿模块、反馈控制模块、执行模块、传感器模块和数据存储模块。轨迹规划模块生成机器人末端执行器的期望轨迹；动态补偿模块基于期望轨迹和机器人动力学模型计算动态补偿力矩；反馈控制模块根据传感器模块采集的实时位姿数据与期望轨迹的偏差生成反馈控制力矩；执行模块根据动态补偿力矩与反馈控制力矩的合成为矩驱动机器人关节运动；传感器模块实时采集机器人关节角度、角速度和力矩数据；数据存储模块存储机器人动力学模型参数、控制算法参数及历史运动数据。本发明可以实现高精度、平滑的机器人运动控

CN120255424A

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轨迹规划模块

动态补偿模块

反馈控制模块

执行模块

传感器模块

数据存储模块

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CN120255424A权利要求书1/2页

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1.一种工业机器人控制系统，其特征在于，包括轨迹规划模块、动态补偿模块、反馈控制模块、执行模块、传感器模块和数据存储模块；

所述轨迹规划模块用于根据目标位姿生成机器人末端执行器的期望轨迹；

所述动态补偿模块用于基于所述期望轨迹和机器人动力学模型计算动态补偿力矩；

所述反馈控制模块用于根据所述传感器模块采集的实时位姿数据与所述期望轨迹的偏差生成反馈控制力矩；

所述执行模块用于根据所述动态补偿力矩与所述反馈控制力矩的合成力矩驱动机器人关节运动；

所述传感器模块用于实时采集机器人关节角度、角速度和力矩数据；

所述数据存储模块用于存储所述机器人动力学模型参数、控制算法参数及历史运动数

据；

所述动态补偿模块的输出端与所述反馈控制模块的输出端均连接至所述执行模块的输入端。

2.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述轨迹规划模块包括运动学逆解单元和插值计算单元，所述运动学逆解单元根据目标位姿计算机器人各关节的期望角度，所述插值计算单元通过五次多项式插值算法生成连续平滑的关节角度轨迹，其轨迹生成公式为：

其中，q(t)为t时刻的关节角度，a?至a?为插值系数，由初始角度、目标角度及边界条件确定。

3.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述动态补偿模块采用牛顿-欧拉方程计算机器人动力学补偿力矩，其计算公式为：

Ta=M(q)q+C(q,q)q+g(q)

其中，ta为动态补偿力矩，M(q)为对称正定质量矩阵，C(q,q)为科里奥利力矩阵，g(q)为重力向量，q为关节角度向量，q为关节角速度向量，q为关节角加速度向量。

4.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述反馈控制模块采用PID控制算法生成反馈控制力矩，其计算公式为：

其中，t为反馈控制力矩，e为期望轨迹与实时位姿的偏差，K,为比例系数，K为积分系数，K为微分系数。

5.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述传感器模块包括关节编码器和六维力矩传感器，所述关节编码器用于采集关节角度和角速度，所述六维力矩传感器用于检测末端执行器的接触力。

6.根据权利要求1所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述数据存储模块存储的参数包括机器人连杆质量、质心位置、惯性张量、PID控制系数及动态补偿力矩阈值。

7.根据权利要求3所述的工业机器人控制系统，其特征在于，所述动态补偿模块还包括自适应补偿单元，其通过李雅普诺夫稳定性理论在线更新动力学参数，更新公式为：

△θ=TYs

CN120255424A权利要求书