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2025年人形机器人视觉SLAM地图构建考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在SLAM系统中，SimultaneousLocalizationandMapping的中文意思是？

A.同时定位与地图构建

B.分别定位与地图构建

C.先定位后构建地图

D.定位与构建地图无关

2.下列哪一项不属于视觉SLAM系统通常需要解决的核心问题？

A.特征点提取与匹配

B.相对位姿估计

C.绝对位姿估计

D.地图表示与优化

3.在视觉里程计(VO)中，重投影误差主要用于？

A.提取图像特征

B.匹配特征点

C.估计相机运动

D.构建环境地图

4.下列哪种算法通常用于解决视觉里程计中的非线性误差？

A.最近邻匹配(NN)

B.RANSAC

C.ExtendedKalmanFilter(EKF)

D.K-NearestNeighbor(KNN)

5.回环检测的主要目的是什么？

A.提高特征点匹配的精度

B.减少视觉里程计的累计误差

C.快速提取环境特征

D.实现机器人的快速启动

6.在SLAM系统中，如果忽略尺度因子，可能会导致什么问题？

A.定位精度下降

B.无法进行回环检测

C.系统无法收敛

D.地图比例错误

7.下列哪种地图表示方法更适合表达环境的整体结构和布局？

A.点云地图

B.栅格地图

C.碎片地图

D.语义地图

8.当SLAM系统在动态环境中运行时，主要面临的挑战是什么？

A.特征点消失

B.里程计噪声增大

C.数据关联困难

D.以上都是

9.在人形机器人SLAM中，融合IMU数据的主要目的是什么？

A.提高定位精度

B.增强鲁棒性

C.减少计算量

D.以上都是

10.下列哪一项不是语义SLAM的主要目标？

A.构建环境地图

B.识别环境中的物体类别

C.为地图中的特征点赋予语义信息

D.实现机器人自主导航

二、填空题

1.视觉SLAM系统通过估计相机在环境中的__________，并同步构建环境的__________。

2.ORB特征是一种结合了ORB(OrientedFASTandRotatedBRIEF)的__________和__________的描述子。

3.回环检测通常需要比较当前帧的__________与数据库中地图帧的__________。

4.在基于图优化的SLAM方法中，待优化的变量通常是相机的__________，约束条件通常来源于__________和__________。

5.为了解决非线性最小二乘问题，常用的优化算法包括Levenberg-Marquardt算法和__________。

6.光照变化是影响视觉SLAM系统性能的一个重要__________因素。

7.在人形机器人SLAM中，由于机器人运动可能较为__________，对视觉里程计的__________要求更高。

8.VINS-Mono算法是一种典型的__________视觉里程计算法，它尝试仅使用视觉信息实现高精度定位。

9.语义地图不仅要表示环境的空间信息，还要表示__________信息。

三、简答题

1.简述视觉里程计(VO)的基本工作流程。

2.解释什么是数据关联，并简述在视觉SLAM中进行数据关联可能遇到的挑战。

3.简述回环检测对SLAM系统稳定性和精度的主要贡献。

4.简述人形机器人进行视觉SLAM相较于固定平台或地面车辆可能面临的主要挑战。

四、计算题/算法设计题

假设在一个2DSLAM问题中，我们使用图优化方法进行位姿估计。当前已知三个关键帧的位姿（用x,y,θ表示）和它们之间的边（即连接约束）如下：

*帧1:p1=(0,0,0)

*帧2:p2=(1,0,π/2)（相对于帧1的位姿）

*帧3:p3=(2,1,π/4)（相对于帧2的位姿）

假设我们测量得到帧2到帧3之间的真实相对位姿是(dx=1.8,dy=0.8,dθ=π/6)，而SLAM系统估计