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Logistics物流技术前沿

AGV底盘结构设计分析研究黄凯马放均王小林俞元海李雪

（杭州兰友科技有限公司）

：摘要随着全球工业自动化、智能化的快速发展，自动导引小车（AGV）在制造业、物流业等领域的应用日益广泛。本文深入探讨了AGV小车底盘设计分析，旨在提升小车的承载能力、运动稳定性和工作效率。底盘是AGV的承载平台，其结构设计直接影响到AGV的行驶稳定性和承载能力，一个合理的底盘设计应具有良好的刚性和强度，能够承受AGV在行驶过程中的各种冲击和载荷，同时底盘的设计还应考虑到车辆的行驶速度和加速度，以确保AGV在高速运行时的稳定性和安全性。底盘的布局和结构设计还直接影响到AGV的重心分布和稳定性，进而影响AGV的举升和搬运能力，本文的研究成果不仅丰富了AGV小车设计理论，也为实际应用提供了技术支持，具有重要的理论和实践意义[1]。

：

A关键词：GV小车；底盘设计；有限元分析

A

0引言

AGV小车作为智能化物流系统的重

1底盘设计要点

在AGV小车的底盘结构设计方案

的直流伺服电机作为动力源，搭配精密的

减速器，以确保平稳且精确的驱动力输

要组成部分，其通过集成先进的导航与

自主控制技术，能够执行复杂的物料搬

运、分拣及存储任务，从而显著提升整

体生产运营效率并降低人力成本。为了

确保AGV小车在各种应用场景中的稳

定、高效运行，其底盘及举升机构的设

计显得尤为重要，其设计直接关乎小车

的承载能力、运行平稳性、操作灵活性

中，我们致力于构建一个稳定、高效且

易于维护的平台,底盘设计方案主要围

绕承重结构、驱动系统、转向系统以及

悬挂系统四个核心部分进行细化设计。

（1）驱动系统设计

驱动系统为AGV小车提供动力，是

实现自动化搬运的关键。一般选用高性能

出。同时，驱动轮采用高耐磨的聚氨酯

材料，以提高使用寿命并降低维护成本。

驱动系统的布局经过精心优化，以实现最

佳的重量分布和动力传递效率。计算驱

动电机是否满足设备要求至关重要，表1

为AGV驱动系统设计的关键参数及计算

公式，并进行举例说明，见表2。

以及使用寿命。 表1驱动系统设计的关键参数

底盘作为AGV小车的核心支撑结

构，需要具备良好的刚性和稳定性，以

支撑整个车身及载重，并确保在各种路

面条件下的平稳行驶。同时，底盘的设

计还需兼顾轻量化，以提升小车的能效

和响应速度。因此，针对AGV小车底

盘的设计进行深入研究，不仅有助于提

升小车的整体性能，还能为相关行业的

智能化升级提供有力支持，本文分析了

多种底盘结构类型，包括双舵轮驱动、

两轮差速驱动及麦克纳姆轮驱动等，通

过有限元分析和优化设计，确保了小车

的承载能力和运动精度，具有良好的运

动稳定性、承载能力和灵活性。

名称u（摩擦系数）M（自重KG）

m（载货质量KG）g（重力加速度）v（速度）P（功率整机）

η安全系数p（电机功率）n（电机转数）T（电机扭力）

d车轮直径（米）减速器速比n1

T（所需驱动扭力）电机数S

T（电机提供扭力）

公式经验数据\\\\

=u×（M+m）×g×v\\\

=9.55×p/n\\

=η×u×（M+m）×g×d/2\

=T×n1×S

已知参数 备注

0.06 包括爬3°坡的摩擦系数200

4009.81.5529.21.240030001.270.171536.02

38.2 满足使用要求

2025第02期现代制造47

技术前沿物流Logistics

货架纵向偏心距离B

货架质心M

货架横向偏心距离W

货架质心M

驶方向，其灵活性和精确性直接影响到

小车的操控性能。我们采用先进的电动

转向机构，通过精确的传感器和控制系

统实现转向角度的实时调整。这种设计

货架质心高度H

AGV底盘质心m

底盘质心高度h

货架质心高度H

AGV底盘质心m

底盘质心高度h

不仅提高了转向的响应速度和精度，还

降低了能耗和噪音，使AGV小车在各

种复杂环境中都能表现出色。

（4）悬挂系统设计

悬挂系统连接着底盘与车轮，对于

吸收路面震动、保持车轮与地面的良好

接触以及确保行驶稳定性至关重要，悬

挂系统的调整范围广泛，可以根据不同

AGV纵向轮间距b AGV横向轮间距w

图1AGV与货架的重心图示

货物的重量和尺寸进行灵活调整，以确

保最佳的行驶性能。悬挂系统的设计重

点是避免小车打滑，同时保证AGV在表2 AGV与货架的重心举例计算说明 快速运动过程中避免小车倾覆，为此