EtherNetIP转CC-Link IE FB协议转换网关实现三菱PLC与机械臂通讯在焊装车间的应用案例.docxVIP

EtherNet/IP转CC-LinkIEFB协议转换网关实现三菱PLC与机械臂通讯在焊装车间的应用案例

一、项目背景

近年来，随着智能制造的深入推进，汽车制造企业对焊接生产线的柔性化、信息化水平提出了更高要求。华东某整车焊装车间在2025年启动新一轮产线升级，计划引入多台支持EtherNet/IP协议的六轴焊接机器人，以提升焊接精度与节拍效率。然而，车间原有控制系统仍以三菱MELSECiQ-R系列PLC（型号R04CPU）为核心，采用CC-LinkIEFieldBasic（简称CC-LinkIEFB）协议，已稳定连接远程I/O、伺服驱动器、焊接电源等设备。

为避免更换主控PLC带来的高昂成本与停机风险，用户决定采用协议转换方案，实现EtherNet/IP机器人与CC-LinkIEFB控制系统的互联互通。经过多方比较，最终选用远创智控品牌推出的YC-EIPM-CCLKIE工业级协议转换网关，作为EtherNet/IP主站与CC-LinkIEFB从站之间的桥梁，完成数据映射与实时通信任务。

关键设备清单

三、网络拓扑设计

整个系统采用星-环混合拓扑结构，确保通信稳定性与扩展性。

CC-LinkIEFB侧：

三菱R04CPU本体以太网口通过赫斯曼交换机连接至YC-EIPM-CCLKIE协议转换网关的CC-LinkIEFB接口。网关作为从站，站号设为5，占用256字节输入/256字节输出，映射至PLC的软元件D5000-D5255（输入）与D6000-D6255（输出）。

EtherNet/IP侧：

网关EtherNet/IP接口连接至同一交换机，作为主站扫描3台发那科机器人。每台机器人分配128字节输入/128字节输出，分别映射至网关内部数据区，最终与CC-LinkIEFB数据区进行双向映射。

四、协议转换配置流程

硬件安装

网关采用DIN35导轨安装，24VDC独立供电，PWR灯常绿表示供电正常。EtherNet/IP与CC-LinkIEFB接口均采用屏蔽双绞线连接，确保抗干扰能力。

网关配置（JetCfgV3.1.2）

创建新项目，选择设备型号YC-EIPM-CCLKIE；

EtherNet/IP侧配置为主站，添加3个从站（机器人），每站输入输出各128字节；

CC-LinkIEFB侧配置为从站，站号5，输入输出各256字节；

建立数据映射表，将机器人1~3的输入数据分别映射至D5000-D5127、D5128-D5255、D5256-D5383；输出数据映射至D6000-D6127、D6128-D6255、D6256-D6383；

下载配置至网关，RUN灯常绿表示运行正常。

PLC侧配置（GXWorks3）

打开“以太网配置”→“CC-LinkIEFBasic”→添加远程站，站号5，占用256字；

设置软元件分配，将D5000-D5255设为远程输入，D6000-D6255设为远程输出；

无需编写FROM/TO指令，PLC自动周期刷新数据。

机器人侧配置（FANUCROBOGUIDE）

设置EtherNet/IP从站参数，输入输出各128字节；

配置信号映射，如焊接启动、完成、故障、位置到达等；

通过TeachPendant监控信号状态，确保与PLC数据一致。

五、控制逻辑实现

焊接流程控制：

PLC根据车型识别信号，通过D6000区域下发焊接程序号、启动命令、焊接参数（电流、电压、速度等）；机器人接收后执行相应轨迹，完成后将状态、故障码、实际焊接时间等数据回传至D5000区域。

安全联锁机制：

若机器人发出报警信号（如焊枪碰撞、伺服故障），PLC立即中断后续焊接指令，并触发蜂鸣器与HMI弹窗提示，确保人机安全。

数据追溯功能：

每完成一次焊接，PLC将焊接参数与结果打包通过上位机接口上传至MES系统，实现关键工位质量追溯。

六、运行效果与效益

通信稳定性：连续运行6个月，通信零故障，MTBF5万小时；

节拍提升：机器人响应时间缩短30%，单工位节拍由52秒提升至41秒；

调试周期缩短：从硬件安装到投产仅用时4天，远低于传统改造方案；

成本节约：避免更换主控PLC与重写工艺程序，节约费用约60万元；

扩展性强：后续可无缝接入更多EtherNet/IP设备，如视觉系统、激光清洗机等。

七、总结

通过部署远创智控YC-EIPM-CCLKIE工业级协议转换网关，本项目成功实现了三菱CC-LinkIEFB控制系统与EtherNet/IP机