基于神经符号AI的机器人拆解智能化技术路线图3.0（2025版）-神经符号AI社区.pdfVIP

基于神经符号AI的

机器人拆解智能化技术路线图

3.0

神经符号AI，赋能绿色制造的人工智能引擎

神经符号AI社区

2025年9月

目录

目录2

名词解释1

绿色制造Greenmanufacturing1

可信人工智能Trustedartificialintelligence1

神经符号人工智能NeuralsymbolicAI1

神经谓词Neuralpredicate1

动作原语Actionprimitive1

自主敏捷Autonomyagility2

大语言模型（LLM）LargeLanguageModel2

视觉-语言模型（VLM）Vision-LanguageModel2

视觉-语言-动作模型（VLA）Vision-Language-ActionModel2

一、背景和意义3

二、面向智能拆解的神经符号AI架构8

2.1神经符号AI架构9

2.2基于神经符号AI的机器人可微分任务和运动规划框架10

2.3基于神经符号AI的机器人具身智能控制架构11

2.4神经符号具身智能更广阔的应用场景12

三、路线图2.0的实施进展15

四、基于神经符号AI的机器人拆解智能化技术路线图3.017

4.1发展目标（3.0）17

4.2基本策略17

4.3基于神经符号AI的机器人拆解智能化关键技术——感知22

4.4基于神经符号AI的机器人拆解智能化关键技术——决策24

4.5基于神经符号AI的机器人拆解智能化关键技术——控制26

4.6基于神经符号AI的机器人拆解智能化关键技术——学习28

4.7基于神经符号AI的机器人拆解智能化关键技术——执行本体与CPS29

4.8保障措施33

名词解释

绿色制造Greenmanufacturing

一种低消耗、低排放、高效率、高效益的现代化制造模式。

其本质是制造业发展过程中统筹考虑产业结构、能源资源、生态环境、健康

安全、气候变化等因素，将绿色发展理念和管理要求贯穿于产品全生命周期中，

以制造模式的深度变革推动传统产业绿色转型升级，引领新兴产业绿色发展，协

同推进降碳、减污、扩绿、增长，从而实现经济效益、生态效益、社会效益协调

优化。

可信人工智能Trustedartificialintelligence

像人类一样处理现实世界的问题而不会带来伤害的程序或系统。包含了人类

福祉、安全公平、可解释、可问责、隐私保护等多个维度。通过价值对齐，实现

人类的价值判断，成为可信人工智能。

神经符号人工智能NeuralsymbolicAI

一种结合逻辑符号推理和神经网络概率学习的人工智能方法。

通过融合符号逻辑系统的推理能力和神经网络系统的感知、学习能力，形成

感知、学习、决策、控制“知行合一”，训练与推理“训推一体”，可解释、可追溯

“可信具身”的机器人具身智能控制架构，具备自主性、可解释、可学习、可扩

展的特征与优势。

神经谓词Neuralpredicate

既是符号逻辑系统中的谓词，也是一个概率神经网络。

视觉、力觉、触觉等多模态信息和连续高维空间状态，经过神经网络的映射，

得到逻辑推理所需的符号状态，直接驱动动作原语，避免了定义复杂的逻辑规则。

动作原语Actionprimitive

是机器人任务规划问题中联系逻辑规划与机器人真实运动之间的桥梁。由若

1

干条指令组成，用来实现某个特定的操作，通过一段不可分割的或不可中断的程

序实现其功能，也可以通过VLA（视觉-语言-动作模型）等神经网络实现。

通过规划域定义语言，在逻辑规划空间中准确描述每个动作以及每个动作执

行所需要的前提条件、执行动作后的状态、系统的初始状和目标状态。基于该描

述，规划器在逻辑规