CN114943952B 多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质 （北京易航远智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114943952B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202210659849.4

(22)申请日2022.06.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114943952A

(43)申请公布日2022.08.26

(73)专利权人北京易航远智科技有限公司

地址100020北京市朝阳区酒仙桥北路7号

60幢一层030

(72)发明人邓立凯朱垠吉梁义辉

(74)专利代理机构北京细软智谷知识产权代理有限责任公司11471

专利代理师赵越

GO6V10/80(2022.01)

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/74(2022.01)

G06T7/246(2017.01)

GO6T7/60(2017.01)

GO6T7/66(2017.01)

(56)对比文件

CN111242986A,2020.06.05CN111914819A,2020.11.10

审查员聂瑛

权利要求书3页说明书12页附图6页

(51)Int.CI.

GO6V

GO6V

20/58(2022.01)10/40(2022.01)

(54)发明名称

多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质

(57)摘要

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及多相机重叠视域下障碍物融合方法、系统、设备和介质。首先获取相机采集的原始图像，并计算原始图像中每个障碍物目标的测量值，对障碍物目标进行匹配，匹配成功，当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据历史融合列表中存储的历史融合结果，对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正，对补偿修正后的测量值，进行数据融合，并存储在历史融合列表中；匹配失败，当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物目标的测量值进行滤波，并将滤波后的测量值存储在历史融合

CN

CN114943952B

偿修正以减少测量误差，对补偿修正后的测量值，进行数据融合，从而提高了融合结果的精准

度。

藐取相机采集的原始图像

藐取相机采集的原始图像

计算所迷原始图像中每个障碍物目标的测量值

对不网相机下的障

碍物目标进行匹配

失败成功

当前障碍物日标未做跨相机运动

根幅所莲历史融合列表中存储的历史融合结果，对当前障碍物目标的测量值进行朴偿修正；对补偿修

融合

存储在历史融合列表中

当就障碍物目标正在做跨相机运动

对当前族辱物目标的测量

CN114943952B权利要求书1/3页

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1.一种多相机重叠视域下障碍物融合方法，其特征在于，包括：

获取相机采集的原始图像；

计算所述原始图像中每个障碍物目标的测量值，包括：对所述原始图像中的障碍物目标进行检测和识别，得到每个障碍物目标的3D框信息，所述3D框信息包括障碍物目标的接地点；计算每个障碍物目标的接地点在车辆坐标系下的接地点坐标，及，每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角；将每个障碍物目标在车辆坐标系下的接地点坐标、每个障碍物目标的宽长尺寸和航向角作为每个障碍物目标的测量值；

对不同相机下的障碍物目标进行匹配，若匹配成功，判定当前障碍物目标正在做跨相机运动；若匹配失败，判定当前障碍物目标未做跨相机运动；

若判定当前障碍物目标未做跨相机运动，对当前障碍物目标的测量值进行滤波，并将滤波后的测量值存储在历史融合列表中；

若判定当前障碍物目标正在做跨相机运动，根据所述历史融合列表中存储的历史融合结果，对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正；对补偿修正后的测量值进行数据融合，并将融合结果存储在所述历史融合列表中；

所述对当前障碍物目标的测量值进行补偿修正，包括：

获取当前障碍物目标的历史融合结果，所述历史融合结果至少包括：障碍物目标的跟踪ID、宽长尺寸、航向角、宽长尺寸服从的数据分布参数；

计算当前障碍物目标每个接地点的定位置信度，计算方式为：

其中，C;为定位置信度，w,1分别表示当前时刻障碍物目标的宽长尺寸，θ表示当前时刻障碍物目标的航向角，该计算公式是根据每个碍物接地点P;与尺寸和航向角θ的逻辑关系设计的；θh为上一时刻的航向角；

w?为当前障碍物目标在历史融合列表中的尺寸信息中的宽度；

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