CN115619623B 一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法 （北京理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115619623B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202211287542.2

(22)申请日2022.10.20

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115619623A

(43)申请公布日2023.01.17

(73)专利权人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5

号

(72)发明人杨毅董志鹏梁浩朱春晖孙润东

(74)专利代理机构北京理工大学专利中心

11120

专利代理师李微微

(51)Int.CI.

GO6T3/047(2024.01)

GO6T3/4007(2024.01)

GO6T3/4038(2024.01)

GO6T5/80(2024.01)

GO6T5/20(2006.01)

GO6T7/11(2017.01)

(56)对比文件

CN106355550A,2017.01.25

CN111862240A,2020.10.30审查员汪盈盈

权利要求书2页说明书8页附图2页

(54)发明名称

一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法

(57)摘要

CN115619623B本发明提出了一种基于移动最小二乘变换的大视差平行鱼眼相机图像拼接方法，该方法使用多个沿直线间隔较远距离平行排列的鱼眼相机构成平行鱼眼拼接系统，采集多路鱼眼图像，能够感知大范围环境信息，可以为智慧城市、智能安防及目标检测跟踪系统提供大范围连续广角视野；该方法通过逆向经纬映射、交互式图像分割和移动最小二乘变换恢复重叠区域几何形状，实现宽间距、少共视情况下的重叠区域恢复与构建；通过网格变形优化方法，结合线特征和网格形状保持项设计能量函数实现重叠区域精细对准，提升图像拼接的精度和准确性；从双相

CN115619623B

商

测银融

指像拼与告

CN115619623B权利要求书1/2页

2

1.一种基于移动最小二乘变换的平行鱼眼相机图像拼接方法，其特征在于，包括：

步骤S1、将N个鱼眼相机C排列成一条直线安装，相机光轴彼此平行，定义相邻相机C和Ci+1的光轴与相机之间连线构成的平面为平面S;每台鱼眼相机C采集到的正常视野的图像记为正常图像IN;,i=1…N;

步骤S2、在相邻两个鱼眼相机之间放置两块校正标记板，其平面与平面S平行，并分别放置于平面S两侧；每台鱼眼相机C采集到的含有校正标记板的图像记为校正图像Ic;所述校正标记板中设置有多条平行分割线，且设置校正标记板时将分割线竖直方向放置；

步骤S3、对平行鱼眼拼接系统采集到的校正图像Ic;和正常图像I;进行预处理：

步骤S4、对步骤S3采集到的校正图像Ic;和正常图像IN;进行重映射以展开鱼眼图像，展开后的校正图像和正常图像分别记为I′ci和I′N;

步骤S5、对校正图像展开图I′c;进行图像分割，提取校正标记板图像中两两相邻分割线之间的区域图像，在校正图像展开图I′c;中，将每一个区域图像以外区域的像素点的值均置零，得到图像I′cij;

步骤S6、遍历每张图像I′ci的各行，寻找从左往右的第一个像素值非零的点，将这些点的坐标保存到矩阵L;中；计算矩阵L;;中的每一点与其前后两点的斜率k和kdown,若kup或kdown的绝对值大于阈值kthreshol,则可认为该点是竖直排列点，将其保留，否则将其剔除；对于筛选后的矩阵L,最靠近图像水平中线的点，记其横坐标为x?;从L中均匀取点，将其追加到矩阵p中，为移动最小二乘变换提供变形前的控制点坐标；再将这些点的横坐标设为x?,纵坐标保持不变，追加到矩阵q中，为移动最小二乘变换提供变形后的控制点坐标；

遍历每张图像I′ci的各行，寻找从右往左的第一个像素值非零的点，将这些点的坐标保存到矩阵R中；计算矩阵R中的每一点与其前后两点的斜率k和kdom,若ku或kdon的绝对值大于阈值kthreshold,则可认为该点是竖直排列点，将其保留，否则将其剔除；对于筛选后的矩阵R,最靠近图像水平中线的点，记其横坐标为x?;从R;中均匀取点，将其追加到矩阵p中，再将这些点的横坐标设为x?,纵坐标保持不变，追加到矩阵q中；

遍历每一张分割图像，将其移动最小二乘变换提