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参数优化用于视觉的陆地：多帧
G.P.Daniels,D.R.Bull,J.F.Burn
UniversityofBristol,UK.
针对地面几何估计问题已经提出了不使用系统规格的方法。这
在过程中，自主地面车辆（AGV）需要映射前方地面的表些方法显著更为复杂，涉及到相机的同时定位和环境映射
面，以便规划安全的通行路线。实现这一目标的算法都源自于[4,5,6]。通过使用系统的先验知识apriori，可以提高结果的
一个基本要求，即在连续帧之间像素。本文建立了误准确性。
差对不同图像平面几何结构深度估计的影响，并提出了对
在本研究中，考虑了一个平坦、水平的地面表面，以确定
机方向进行严格控制的论点。研究发现，对于凹形图像平面，
视觉系统的最大极限。在这样的表面上，随着与机距离的
误差的影响与机角度无关，而对于平面和反平面图像
增加，深度估计的准确性将始终下降。还有许多其他参数也会
平面，这种影响则随角度非线性变化。每台机从模拟场景
影响深度估计的准确性。机高度、所需的地面分辨率、视
中生成帧对，并使用一组算法计算光流。研究表明，当前最先
场和机分辨率都将影响系统的有效分辨率。最后，机
进的光流算法可以成功地在凹形和平面图像平面上像素。
角度也会影响系统；当角度接近垂直向下时，地面上的分辨率
这导致了与平面图像平面相当的深度估计精度，但允许改进对
将在较短的距离内较高，而当角度接近水平向前时，可见范围
象。
将更长但分辨率较低。这些参数将影响帧对之间可以实现的跟
踪精度，从而影响最大有效距离。本研究的主要目的是使有效
IndexTerms—计算机视觉，仿真，优化
距离最大化，并研究从像素到深度估计的误差。图像
平面的形状也被考虑在其对深度估计准确性的影响上。
1.引言
在自然地形上稳健的行走需要了解前方的地形。视觉是一种强
大且有效的感知方式，这一点从动物（包括人类）的行走能力中
本文的结构如下：实验系统在方法论部分（第2节）中描
可以明显看出。视觉感知的总体功能是检测可能需要行走系统做
述，并建立了平面、凹面（圆弧图像平面，其半径等于焦距）
出反应的特征。在给定的行进速度下，能够更远地检测到这些特
和反平面图像平面之间的差异（第2.1节）。探讨了图像平面
征是有利的，因为它增加了可用的反应时间，或者相反，在给定
几何对相机参数和误差的影响（第3.1节）。最后，使用
的反应时间内允许系统更快地行进。本文余下部分中提到的最大
模拟数据测试了不同的光流算法，
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