CN114595907B 仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 （无锡快仓智能科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114595907B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202011404457.0

(22)申请日2020.12.04

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114595907A

(43)申请公布日2022.06.07

(73)专利权人无锡快仓智能科技有限公司

地址214041江苏省无锡市梁溪区黄巷街

道杨木桥210-69号

(72)发明人付亮亮黄恩德杨威

(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所

11313

专利代理师王一包莉莉

(51)Int.CI.

GO6Q10/0631(2023.01)

GO6Q10/087(2023.01)

B25J11/00(2006.01)

(56)对比文件

CN107291078A,2017.10.24审查员侯鹏

权利要求书3页说明书11页附图5页

(54)发明名称

仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

(57)摘要

CN114595907B本申请公开了一种仓储系统的控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，仓储系统的控制方法包括：选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；针对每个待匹配机器人，根据待匹配机器人与各待匹配巷道之间的距离以及各待匹配巷道的待分配任务数，计算待匹配机器人匹配至各待匹配巷道的匹配值，选取匹配值最高的待匹配巷道作为待匹配机器人的目标巷道；将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人。通过采用上述方案，可以快速精准地求出机器人与巷道之间的最佳匹配结果，并且机器人在

CN114595907B

S101

S101

选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人

S102

选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道

针对每个待匹配机器人，根据待匹配机器人与各待匹配巷道之间的距离以及各待匹配巷

道的待分配任务数，计算待匹配机器人匹配至各待匹配巷道的匹配值，选取匹配值最高

的待匹配巷道作为待匹配机器人的目标巷道

S104

将目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人

CN114595907B权利要求书1/3页

2

1.一种仓储系统的控制方法，其特征在于，包括：

选取处于空闲状态的机器人作为待匹配机器人；

选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道；

针对每个所述待匹配机器人，根据所述待匹配机器人与各所述待匹配巷道之间的距离以及各所述待匹配巷道的待分配任务数，计算所述待匹配机器人匹配至各所述待匹配巷道的匹配值，选取所述匹配值最高的待匹配巷道作为所述待匹配机器人的目标巷道；

将所述目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人；

其中，选取所述匹配值最高的待匹配巷道作为所述待匹配机器人的目标巷道，包括：基于所述匹配值，采用KM,Kuhn-Munkres,算法求待匹配机器人与待匹配巷道在完备匹配下的最大权匹配，得到匹配结果；其中，所述匹配结果包括已匹配机器人和对应的目标巷道，在所述最大权匹配下，每组对应的已匹配机器人与对应的目标巷道之间的匹配值之和达到最大。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，选取有待分配任务的巷道作为待匹配巷道，包括：

选取有待分配任务且没有机器人的巷道作为第一待匹配巷道；

在所述第一待匹配巷道的数量小于所述待匹配机器人的数量的情况下，选取有待分配任务且有机器人的巷道作为第二待匹配巷道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待匹配机器人匹配至所述待匹配巷道的匹配值W满足以下公式：

其中，d为所述待匹配机器人x与所述待匹配巷道y;之间的距离，dmax为各待匹配机器人与各所述待匹配巷道之间距离的最大值，m为所述待匹配巷道y的待分配任务数，mmx为各所述待匹配巷道的待分配任务数中的最大值，n为所述待匹配巷道y;的强制优先任务数，nma为各所述待匹配巷道的强制优先任务数中的最大值，u?、u?和u?为预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标巷道的待分配任务分配至对应的已匹配机器人，包括：

计算所述目标巷道的可分配任务数；

在所述可分配任务数大于0的情况下，根据所述已匹配机器人的数量在所述目标巷道划分出相应数量的工作区域；

选取已分配任务数小于任务上限阈值的已匹配机器人作为待分配机器人；

针对每个所述待分配机器人，根据