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·44·《测控技术2Ol1年第30卷第11期

单级倒立摆稳定控制及其联合仿真

李秋菊，党培

(1．华北水利水电学院电力学院，河南郑州450045；2．河南工业大学机电工程学院，河南郑州450005)

摘要：针对倒立摆系统的稳定控制，提出了一种基于广义扩展线性化的非线性控制方法，设计了非线性

状态反馈控制器。同时利用ADAMS软件建立单级倒立摆虚拟样机模型，通过其输入输出接口实现对

Matlab的通信，并进行了ADAMS／Controls控制模块与Matlab联合仿真分析。仿真结果验证了控制方法

的有效性，且更接近物理样机控制效果，为控制方案的仿真分析和改进提供了一种新途径。

关键词：倒立摆；非线性；广义扩展线性化；虚拟样机；联合仿真

中图分类号：TP391．9文献标识码：A文章编号：1000—8829(2011)l1—0044—04

StabilityControlofSingleInvertedPendulumandUnionSimulation

LIQiu-ju，DANGPei

(1．InstituteofElectricPower，NoAhChinaUniversityofWaterResourcesandElectricPower，Zhengzhou450045，China；

2．SchoolofMechanicalElectricalEngineering，HenanUniversityofTechnology，Zhengzhou450005，China)

Abstract：Accordingtotherequirementsofstabilitycontrolonsingleinvertedpendulumsystem，ageneral

techniquetodesignnonlinearfeedbackcontrollerswasgiven，whichbasedonthegeneralizedextendedlinear-

ization．Atthesametime，thevirtualprototypeofsingleinvertedpendulumwasestablishedinADAMS，the

communicationwithMat．1abisrealizedthroughtheinput／outputinterface，thentheunionsimulationwiththe

controllerwasrealized．Theresultofsimulationprovedthevalidityofthiscontrolmethod，whichwasmoreclose

totherealsystemandprovidedanewwayforcontrolsystemsimulation．

Keywords：invertedpendulum；nonlinear；generalizedextendedlinearization；virtualprototype；unionsimula-

tion

单级倒立摆系统是一种典型的快速、多变量、非线结果并不能完全反映真实情况。

性不稳定系统，由于倒立摆系统与火箭飞行以及机器针对上述问题笔者从以下方面进行了改进：首先，

人控制具有很大的相似性，已成为人们研究和验证各给出了一种直接基于倒立摆系统非线性模型的广义扩

种控制理论有效性的实验系统，因此对其进行非线性展线性化的控制方法，设计了根据工作点实时改变的

控制方法研究具有重要的理论和实践意义。研究人员非线性反馈控制器；其次，利用ADAMS软件建立单级

对倒立摆的控制问题做了大量的研究工作：文献[1—倒立摆虚拟样机模型，通过ADAMS／Controls模块与

2]直接基于工作点附近线性化模型进行控制器设计，Matlab的接口将倒立摆系统虚拟样机模型以M文件

文献[3—4]采用非线性控制方法设计控