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·16·《测控技术)2o12年第31卷第9期

单波束前视声纳的信息提取方法研究

杨辉，李硕，曾俊宝

(1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，辽宁沈阳110016；

2．中国科学院研究生院，北京100049)

摘要：介绍了一种可用于小型水下机器人的前视声纳信息提取方法。利用该方法获取了声纳视域内目

标的方位信息，这在小型水下机器人的自主目标跟踪和避碰方面具有很大的应用价值。该方法主要包

括3个部分的内容：利用声纳数据生成声纳图像；对声纳图像进行预处理；从处理后的图像中提取目标

的特征信息。针对图像中较大目标的边缘信息，提出了一种基于最小二乘法的分段曲线拟合的方法，并

给出了基于实验室的水池中获得的实测数据的拟合结果，验证了该方法的有效性。

关键词：水下机器人；前视声纳；声纳图像处理；特征信息提取；最小二乘拟合，

中图分类号：TP24文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)09—0016—04

MethodofExtractingInformationfromSingleBeamForward-LookingSonar

YANGHui一，LIShuo。ZENGJun—bao

(1．StateKeyLaboratoryofRobotics，ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016，China；

2．GraduateUniversityofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China)

Abstract：Amethodofextractinginformationfromrawsonarscanlinedatageneratedbyasingle—beamFLS

mountedonasmallUUV(unmannedunderwatervehicle)isdescribed．Thebearinganddistanceinformation

hasbeenacquiredthroughthismethodandthisresultcouldbehighlyusedintheproblemsofauto-tracking

andobstacledetectionandavoidance．Thisprocedureincludesgeneratingsonarimagebyrawsonarscanline

data，processingtherawsonarimageandextractingfeatureinformationofobjectsdetectedintheprocessedim-

age．Aimingatextractingtheedgefeatureinfomrationofalargeobject，asegmentedcurvefittingmethodispro—

posedbasedonleastsquarestheoryandtheeffectivenessofthemethodisverifiedbytheexperimentofpro—

cessingtheactualdataacquiredrfomthelaboratorypoo1．

Keywords：UUV；forward—lookingsonar；sonarimageprocessing；featureinfomrationextraction；leastsquraes

fitting

前视声纳获得的水下环境信息可以提高水下机器像的分辨率和更新频率不如多波束图像声纳高，但其

人的自主作业能力。通过对前视声纳返回的数据进行具有价格低、体积小、功耗低的优点，非常适合小型水

处理，利用数据中的有效信息，构建水下机器人周围的下机器人的避碰、目标识别