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带摩擦的光电跟踪转台控制技术研究·49·

带摩擦的光电跟踪转台控制技术研究

李拥军，范永坤，杨辉

(1．中国科学院光电技术研究所，四川成都610209；2．中国科学院研究生院，北京100039)

摘要：转台精度直接影响整个光电跟踪系统的跟踪精度。以光电跟踪系统的方位轴为例，采用电流环、

速度环、位置环三环控制算法实现控制。介绍了三环控制算法的分析与设计方法，并针对实际工程中出

现的非线性摩擦力矩影响跟踪精度的问题，采用前馈补偿的方法提高精度，并给出了仿真实验结果。

关键词：转台；跟踪精度；三环结构；摩擦力矩；前馈

中图分类号：TP343．2文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)07—0049—03

StudyontheControloftheOptoelectronicTracking

TurntableSystemwithFriction

LIYong-jun一，FANYong—kun一，YANGHui，

f1．TheInstituteofOpticsandElectronics，TheChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China；

2．GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences，Beijing100039，China)

Abstract：Turntable’Sprecisionhasatremendousimpactonthetrackingaccuracyoftheoptoelectronictrack—

ingsystem．Takingtheazimuthaxisintoaccount，thecontrolstrategyis3-loopstructure，includingcurrent

loop，speedloopandpositionloop．Thenthedesignmethodispresented．Becauseofthenonlineareffectofthe

frictionmoment，theturntable’Saccuracyisaffected，SOthefeedforwardcontrollertocompensatetheeffectof

frictionmomentisdesigned．Finallysometrackingresultsarepresented．

Keywords：turntable；trackingaccuracy；3-loopsturcture；frictionmoment；feedforward

在高精度光电跟踪系统中，转台的精度直接影响框图。

系统的跟踪精度，传统的转台控制方式以速度环和位

置环控制来实现精度要求…，在文献[2]中，将电流环

控制加入到高精度转台的控制中，达到提高精度的目

的。近年来，提出了很多的控制算法并在实际控制系

统得以应用，如自适应控制，滑模控制，模糊控制，神经

网络等。但对于精度和实时性要求极高的光电跟踪系图1带摩擦的直流力矩电机系统传递函数简化图

统，大量的算法或查表很难满足要求。所以，本文主要图中，尺为电机电枢电阻；=L／R。为电枢回路电磁

阐述经典控制算法，实现高精度控制的设计方法以及时间常数；为电机电感；为力矩系数；为反电势

非线性摩擦力矩的前馈补偿方法。系数；．，为电机轴等效转动惯量；(0)为摩擦力矩；

聊为电机控制输入，一般由IPM(智能功率模块)产

1高精度转台系统

生，其传递函数可简化为一个比例环节Kp删；i为电枢

高