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面向园区复杂场景的低速无人车路径规划算法研究
摘要
园区作为无人驾驶技术落地的重要场景，因其环境封闭性高、规则约束少且动态障碍物
复杂，成为物流配送、巡逻清洁等低速无人驾驶应用的核心试验场。尽管国内外企业如Nuro、
美团、京东等已在园区场景展开技术布局，但实际应用仍面临结构化与非结构化场景交织带
来的规划难题，如避障脱困效率低、决策滞后、路径不平滑等，严重制约系统的可靠性与实
用性。本文提出融合结构化与非结构化场景的协同规划框架，通过路径平滑与动态决策切换
机制，
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