电脑创新摩擦补偿技术方案设计与分析.pdfVIP

总体思路：借助外框架，人为地制造一个稳定的摩擦环境，目前倾向于在

此基础上，对该造成的摩擦影响进行补偿，进而获得稳定的光轴。

角速度过零判定与改型：为了获得稳定的角速度过零，需要利用获得尽

可能陡峭的沿，为此，可将改型为——

未来，如果该波形足够稳定，可考虑预测过零点，以获得更好的稳定能力。

方案甲：闭环方案，大参数反馈

在角速度过零时，短时增例积分参数，该时段的系统是不稳定的，但抗

干扰能力更强。

文件夹“……濯濹瀅濼濶瀇濼瀂瀁濯濷濴瀇濴濯短时大参数”中包含的三个濸瀋濶濸濿分别演示了过零时

刻后濆濃毫秒和濉濃毫秒上，使用濅倍参数和濆倍参数的稳定效果：

图中陀螺积分有零漂，其对濃位置的峰值仅作定性参考，并不表征定量的峰峰值。由

图可见，适当使用大参数可以有效抑制摩擦干扰。

未来，考虑使用时变参数，过零时刻使用大参数，并随时间推移，在几十毫秒内

逐渐收敛到常规参数。参数变化对系统的影响是一个非常复杂的数学问题，建议

这辈子不要去碰理论研究，想研究理论的话，可以考虑下辈子高考完事了报一个

数学系的志愿。

方案乙：开环方案，给补偿序列

在角度过零