自动控制的基本概念.pptVIP

第1章自动控制的基本概念1.1自动控制系统飞球调节器的发明进一步推动了蒸汽机的应用，促进了工业生产的发展。例1.1热力系统如图1.2所示为一个热力系统。通过调节蒸汽阀门，使流出的热水保持一定的温度。如果由手工控制，就要求控制者观测温度计的指示值，调节阀门开关的开度。调节方法为：如果温度计的指示值高于期望值，则关小阀门，降低热水温度；否则，开大阀门，升高热水温度，从而使流出的热水保持设定的温度。例1.2直流电动机速度控制系统如图1.3所示直流电动机速度控制系统。控制目标是使电动机稳定在要求的转速上运行。从图中可见，对应滑动电阻器的触点的某一位置，有一给定电压，经过放大器放大为，即为电动机电枢电压。在没有任何扰动的情况下，对应滑动电阻器的触点的某一位置，则有一电机转速与之对应。上述两个系统都是由人工控制的，可以看出，人在控制过程中起三个作用：（1）观测：用眼睛去观测温度计和转速表的指示值；（2）比较与决策：人脑把观测得到的数据与要求的数据相比较，并进行判断，根据给定的控制规律给出控制量；（3）执行：根据控制量用手具体调节，如调节阀门开度、改变触点位置。在自动控制中，用控制装置代替人来完成上述功能。例如，自动控制热力系统如图1.4所示。直流电动机自动调速系统如图1.5所示。因此所谓自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。1.2自动控制系统的类型1.2.1开环、闭环与复合控制系统1.开环控制系统如果控制系统的被控量对系统没有控制作用，这种控制系统称为开环控制系统。开环控制系统的控制原理如图1.6所示。2.闭环控制系统或反馈控制系统定义如果系统的被控量直接或间接地参与控制，这种系统称为闭环控制系统或更直接地称为反馈控制系统。反馈控制系统的控制原理如图1.7所示。3.复合控制系统人们在系统中同时引进开环控制和闭环控制，这种系统称为复合控制系统。复合控制系统的原理如图1.8所示。1.2.2线性系统与非线性系统这是根据分析和设计系统的方法来分类的。定义：如果一个系统具有下列性质：（1）输入x1(t)产生输出y1(t)；（2）输入x2(t)产生输出y2(t)；（3）输入c1x1(t)+c2x2(t)产生输出c1y1(t)+c2y2(t)；其中，x1(t)、x2(t)是任意的输入信号，c1、c2是任意的常数，则该系统是线性系统，否则是非线性系统。从上面的叙述可以看出，“线性”性和叠加原理是等价的。叠加原理在线性系统中，由n个输入xi(t)(i=1、2……n）共同产生的输出y(t)，等于各个输入xi(t)单独产生的输出之yi(t)和，即：（1.1）因此，线性系统满足叠加原理。反之，满足叠加原理的系统是线性系统。1.2.3连续系统与离散系统控制系统中存在各种形式的信号。按照时间变量取值的连续性与离散性，可将信号分为连续时间信号与离散时间信号，简称为连续信号与离散信号。离散时间信号的幅值可以是连续的，也可以是离散的。若离散信号的幅值是连续的，则又可称为抽样信号。如果离散信号的幅值也被限定为某些离散值，即信号取值时间和幅值都是离散的，则又称为数字信号。若系统中所有信号都是连续信号，则称为连续时间系统，简称为连续系统。如果系统中有一处或几处的信号是离散信号，则称为离散时间系统，简称为离散系统。具有采样过程的离散控制系统通常又称为采样控制系统。若离散信号是以数码（数字）形式传递的，则又特别称为数字控制系统。在离散系统中存在采样、保持、数字处理等过程，具有一些独特的性能。随着计算机的发展，离散系统得到越来越广泛的应用。1.2.4定常系统与时变系统如果控制系统的结构、参数在系统运行过程中不随时间变化，则称为定常系统或者时不变系统，否则，称为时变系统。1.2.5SISO系统和MIMO系统按照输入信号和输出信号的数目，可分为单输入单输出（SISO）系统和多输入多输出（MIMO）系统。1.2.6