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智能仓储搬运机器人研发工程师岗位招聘考试试卷及答案

一、填空题（共10题，每题1分）

1.AGV核心导航技术中，______无需预先铺设标识，依赖环境特征匹配。

2.仓储机器人常用重载驱动电机为______电机，具备高扭矩密度特性。

3.机器人定位精度常用单位是______。

4.远距离障碍物检测首选______传感器。

5.多机器人协同的核心系统是______系统。

6.电池管理系统（BMS）需监控电压、电流和______。

7.实现精确位置跟踪的控制模式是______控制。

8.多机器人组网常用低延迟通信方式为______（或5G）。

9.AGV负载能力指______时的最大搬运重量。

10.视觉导航中识别托盘/货架的算法是______。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.受光照影响最大的导航技术是？

A.激光SLAMB.视觉SLAMC.磁条导航D.二维码导航

2.支持360°原地转向的驱动方式是？

A.差速驱动B.麦克纳姆轮C.舵轮驱动D.履带驱动

3.电池续航核心取决于？

A.电压B.容量C.内阻D.温度

4.避免多机器人碰撞的关键是？

A.路径规划B.任务分配C.动态避障D.时间窗调度

5.无法直接测量距离的传感器是？

A.超声波B.红外C.激光雷达D.单目视觉

6.紧急停止防护装置是？

A.激光扫描仪B.安全触边C.视觉摄像头D.IMU

7.PMSM高效调速方法是？

A.V/f控制B.矢量控制（FOC）C.恒压恒频D.开环控制

8.优先级最高的任务是？

A.搬运货物B.充电C.紧急避障D.路径更新

9.机器人内部模块通信常用协议是？

A.ModbusB.MQTTC.ROS话题D.TCP/IP

10.解决定位误差累积的方法是？

A.增加编码器分辨率B.激光+IMU融合C.提高电机精度D.更换电池

三、多项选择题（共10题，每题2分）

1.仓储机器人核心组成包括______

A.运动系统B.导航系统C.调度系统D.感知系统E.电池系统

2.激光SLAM常用算法有______

A.GMappingB.HectorSLAMC.ORB-SLAMD.AE.Dijkstra

3.常见负载类型有______

A.托盘B.箱式货物C.料箱D.重型设备E.散料

4.安全防护要求包括______

A.碰撞检测B.紧急停止C.声光报警D.区域限制E.无人值守

5.BMS功能有______

A.状态监测B.充放电控制C.均衡管理D.故障诊断E.电机控制

6.多机器人调度关键技术包括______

A.任务分配B.路径规划C.冲突检测D.资源调度E.视觉识别

7.应用场景包括______

A.电商仓库B.制造业产线C.物流中心D.机场行李E.医院药房

8.运动控制关键参数有______

A.速度B.加速度C.定位精度D.负载能力E.电池容量

9.视觉导航技术包括______

A.二维码导航B.视觉SLAMC.颜色识别D.磁钉导航E.激光导航

10.维护要点包括______

A.电池保养B.电机润滑C.传感器校准D.软件更新E.轮胎更换

四、判断题（共10题，每题2分）

1.视觉SLAM完全不受环境变化影响。（×）

2.麦克纳姆轮驱动效率比差速驱动高。（×）

3.BMS可延长电池寿命。（√）

4.激光雷达检测距离越远，精度越高。（×）

5.多机器人调度必须依赖云端。（×）

6.PMSM效率比异步电机高。（√）

7.安全触边触发后机器人立即停止。（√）

8.二维码导航需定期维护标签。（√）

9.负载越大，续航越长。（×）

10.IMU可独立实现长期高精度定位。（×）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述SLAM在仓储机器人中的作用及挑战。

答案：SLAM是自主导航核心，作用为：①无需预铺标识，降低部署成本；②适应动态环境（如货物移动）；③支持大规模仓库全局定位。挑战：①动态障碍物导致地图延迟；②空旷环境引发定位漂移；③多机器人地图融合难；④高负载下运动误差影响精度。需通过激光+视觉+IMU融合、回环检测算法优化解决。

2.调度系统核心功能是什么？

答案：调度系统是多机器人协同大脑，功能包括：①任务分配（匹配机器人状态与任务）；②路径规划（无碰撞最短路径）；③冲突检测（时间窗调度避碰）；④状态监控（跟踪位置、电量、进度）；⑤异常处理（故障/任务变更重调度）。需平衡效率与负载，提升仓储throughput。

3.PMSM在仓储机器人中的优势及控制方法？

答案：优势：①高扭矩密度适配重载；②效率≥90%，降能耗；③低转速高扭矩，简化减速箱；④响应快适配动态避障。控制方法：①矢量控制（FOC），分解电流分量独立控制；②直接转矩控制（DTC），快速响应转矩；③弱磁控制，提升高速范围。需结合编码器实现闭环控制。

4.安全防护设计关键环节？

答案：①