CN115829892B 一种点云数据与可见光数据的融合方法及系统 （太原明远工程监理有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115829892B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202211328068.3

(22)申请日2022.10.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115829892A

(43)申请公布日2023.03.21

(73)专利权人太原明远工程监理有限公司

地址030032山西省太原市转型综合改革

示范区学府产业园长治路239号3号楼5层501-514室

(51)Int.CI.

G06T5/50(2006.01)

G06T5/80(2024.01)

(56)对比文件

AU2021105639A4,2021.10.21CN112232248A,2021.01.15

审查员杨越松

(72)发明人赵涛胡静雯闫乾峰郭华平樊荣荆金星李俊张子浩

袁捷张延培侯晓光

(74)专利代理机构石家庄德皓专利代理事务所(普通合伙)13129

专利代理师杨瑞龙

权利要求书2页说明书10页附图7页

(54)发明名称

一种点云数据与可见光数据的融合方法及系统

(57)摘要

CN115829892B本申请涉及一种点云数据与可见光数据的融合方法及系统，方法包括响应于获取到的数据组，对数据组的长度进行分割；使用图片数据对点云数据进行筛选，得到多组特征点云数据组；根据特征点云数据组绘制曲线段，得到多个特征圆心和与特征圆心对应的曲率半径；使用特征圆心构建引导曲线并对多段引导曲线进行融合；对曲率半径进行均值计算得到扫描弧线并对多个扫描弧线进行融合；对融合后的扫描弧线的缺失部分进行填充，得到扫描；以及引导扫描环在引导曲线上移动，得到线缆模型。本申请公开的点云数据与可见光数据的融合方法及系统，通过两

CN115829892B

响应于获取到的数据组，对数据组的长度进行分割，任

意两个相邻的数据组的端部具有一个重合段，数据组包

括点云数据和图片数据

使用图片数据对点云数据进行筛选，得到多组特征点云数据组

根据特征点云数据组绘制曲线段，得到多个特征圆心和与特征圆心对应的曲率半径

使用特征圆心构建引导曲线并对多段引导曲线进行融合

对曲率半径进行均值计算得到扫描弧线并对多个扫描弧线进行融合

对融合后的扫描弧线的缺失部分进行填充，得到扫描环

引导扫描环在引导曲线上移动，得到线缆模型

S101

S102

S103

S104

S105

S106

S107

CN115829892B权利要求书1/2页

2

1.一种点云数据与可见光数据的融合方法，其特征在于，包括：

响应于获取到的数据组，对数据组的长度进行分割，任意两个相邻的数据组的端部具有一个重合段，数据组包括点云数据和图片数据；

使用图片数据对点云数据进行筛选，得到多组特征点云数据组；

根据特征点云数据组绘制曲线段，得到多个特征圆心和与特征圆心对应的曲率半径；使用特征圆心构建引导曲线并对多段引导曲线进行融合；

对曲率半径进行均值计算得到扫描弧线并对多个扫描弧线进行融合；

对融合后的扫描弧线的缺失部分进行填充，得到扫描环；以及

引导扫描环在引导曲线上移动，得到线缆模型；

其中，属于同一个数据组的云数据和图片数据的生成时间相同或相近；

特征点云数据组的得到过程包括：

获取图片数据的边界并使用边界构建点云数据筛选框和中轴线；

使用点云数据筛选框对点云数据进行筛选，得到特征点云数据，特征点云数据位于点云数据筛选框内；

使用垂直于中轴线的面构建多个建模平面并使用建模平面对特征点云数据进行筛选，得到多个特征点云数据组；

全部数据组的长度在同一个平面上的投影长度相同。

2.根据权利要求1所述的点云数据与可见光数据的融合方法，其特征在于，重合段的处理过程包括：

在第一个数据组中选取一节点云数据，作为连接点云数据组；

在第二个数据组中移动连接点云数据组；

计算连接点云数据组在多个位置处与第二个数据组中对应的点云数据的重合度；以及在重合度大于等于设定阈值时，将这两组数据组移动到同一个坐标系中。

3.根据权利要求2所述的点云数据与可见光数据的融合方法，其特征在于，重合度的计算过程包括：

计算连接点云数据组中的每一个点云数据与第二个数据组中对应的点云数据之间的

距离；

计算距离值超过允许距离值的对数；以及

对数小于等于允许对数时，对两个数据组进行融合；

其中，对数大于允许对数时，移动其