CN115683128B 一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法 （东风悦享科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115683128B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202211322821.8

(22)申请日2022.10.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115683128A

(43)申请公布日2023.02.03

(73)专利权人东风悦享科技有限公司

地址430000湖北省武汉市武汉经济技术

开发区全力二路101号经开智造2045创新谷智能制造创新中心D240

(72)发明人骆嫚董杰曹恺汪统尤敏

(74)专利代理机构武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙)42231

专利代理师周伟

(51)Int.CI.

GO1C21/30(2006.01)

G01C11/04(2006.01)

G06T7/73(2017.01)

GO6T7/10(2017.01)

(56)对比文件

CN113469045A,2021.10.01

CN109887033A,2019.06.14

CN114396957A,2022.04.26审查员许玉姗

权利要求书2页说明书5页附图3页

(54)发明名称

一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法

(57)摘要

CN115683128B本发明涉及一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法。该方法包括以下步骤：S1:车辆行驶在预设道路上，基于车载摄像头获取当前路况图片，对所述当前路况图片进行图像阀值化处理，输出目标图片数据信息；S2:基于所述目标图片数据信息，进行深度化学习，对所述语义分割数据矩阵进行特征变换，输出车辆相对位姿；S3:耦合高精地图数据信息，分别根据车道线匹配定位算法和贝拉号匹配定位算法，输出第一车辆位姿和第二车辆位姿；S4:耦合车辆相对位姿、第一车辆位姿和第二车辆位姿，输出车辆修正位姿和置信度信息。本发明可实现港口环境无人集卡在堆

CN115683128B

失量特征匹

CN115683128B权利要求书1/2页

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1.一种港口无人集卡视觉特征匹配定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.车辆行驶在预设道路上，基于车载摄像头获取当前路况图片，对所述当前路况图片进行图像阀值化处理，输出目标图片数据信息；

S2.基于所述目标图片数据信息，进行深度化学习，获取车道线识别数据矩阵、路标识别数据矩阵和语义分割数据矩阵，对所述语义分割数据矩阵进行特征变换，输出车辆相对位姿；

S3.基于所述车道线识别数据矩阵和路标识别数据矩阵，耦合高精地图数据信息，根据车道线匹配定位算法输出第一车辆位姿，根据贝位号匹配定位算法输出第二车辆位姿；

S4.根据预先采集好的矢量地图，获取车辆当前位置的矢量特征信息，耦合车辆相对位姿、第一车辆位姿和第二车辆位姿，输出车辆修正位姿和置信度信息；

在步骤S3中，所述车道线匹配定位算法包括：

S311.判断车辆初始位姿质量是否满足要求，如果否，则将初始位姿进行优化处理并设置信度为0,输出优化后的初始位姿，如果是则进入步骤S312;

S312.基于车辆的初始位姿，获取车辆当前位置路面的车道线数据信息，进行过滤保留车辆左右两条车道线数据信息，再根据高精地图，输出车道线位置点的数据矩阵；

S313.将所述车道线位置点的数据矩阵通过初始位姿转换到车体坐标系下，基于最小二乘优化算法，输出车辆最优偏移量；

S314.将所述车辆最优偏移量补偿到初始位姿上，输出第一车辆位姿；

在步骤S313中，所述车道线位置点通过初始位姿转换到车体坐标的计算公式为：

其中，T为待优化的局部补偿位姿，T?为初始位姿，(xrobot,yrobot,0)为车道线位置点在车体坐标下的坐标点，(xwor1d,ywor1a,0)为车道线位置点；

在步骤S3中，所述贝位号匹配定位算法包括：

S321.基于所述路标识别数据矩阵和高精地图，获取贝位号信息，根据初始位姿获取车辆当前位置所在的Yardnum,判断是否成功获取Yardnum,如果是则进入步骤S322;

S322.根据贝位号信息，获取与之对应的Yard值，根据Yard值判断需要摄像头的数据，再根据所述车辆当前位置所在的Yardnum,在高精地图中查找与之对应的Baynum,输出高精地图Baynum;

S323.根据所述高精地图Baynum,通过初始位姿转换到车体