CN115741720B 基于双目视觉技术及lm算法的机器人的零点标定系统及其方法 （合肥工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115741720B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202211604577.4

(22)申请日2022.12.13

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115741720A

(43)申请公布日2023.03.07

(73)专利权人合肥工业大学

地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路

193号

(72)发明人张涛曾亿山刘海洋梁胜谢庆功

B25J19/00(2006.01)

(56)对比文件

WO2021208231A1,2021.10.21审查员刘恒

(74)专利代理机构合肥市上嘉专利代理事务所

(普通合伙)34125专利代理师李璐

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图5页

(54)发明名称

基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统及其方法

(57)摘要

CN115741720B本发明公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统，包括机器人、运动控制器、上位机、靶标、固定安装在机器人末端的双目相机；还公开了一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，包括：S1:根据机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标定；S2:记录处机器人末端到达若干点时机器人的关节角度值及目标点相对于相机的空间坐标；S3:建立机器人正运动学模型和误差模型，获取各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的偏差；S4:通过LM算法对待标定参数进行迭代优化，获得标定后的参数；S5:将获得标定后的参数

CN115741720B

视觉系统

视觉系统

控制信号

图像信号

CN115741720B权利要求书1/3页

2

1.一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特征在于，采用一种基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定系统，包括机器人、运动控制器、上位机、靶标、固定安装在机器人末端的双目相机；

所述机器人用于执行运动规划，带动双目相机运动到多个指定位置；

所述靶标固定安装，其中心点相对于机器人基坐标系的空间坐标为(xp,yp,z),作为相机检测的目标点；

所述运动控制器用于搭载服务器端程序，建立与上位机之间的数据交互，控制机器人本体运动；

所述上位机用于运行标定算法程序、运动控制指令发送，对双目相机采集目标点的图像进行处理和与运动控制器进行数据交互；

所述方法包括以下步骤：

S1:根据机器人本体上的标志完成各关节零点的初步标定；

S2:在工业机器人工作空间中均匀地选择若干点，使机器人末端到达这些点，并使用双目相机采集靶标的图像信息，根据图像使用双目测距技术计算靶标中心相对于相机的空间坐标，记录每个点处机器人的关节角度值及目标点相对于相机的空间坐标；

S3:建立机器人正运动学模型和误差模型，获取待标定的参数，即各关节的当前零点位置相对于实际零点位置的偏差(△θ?,△θ?,△θ?,△θ?,△θ?,△θ?);

S4:根据步骤S2中记录与采集的数据与步骤S3中的机器人正运动学模型与误差模型，通过LM算法对待标定参数进行迭代优化，获得标定后的参数；

S5:将步骤S4中获得标定后的参数输入到工业机器人运动控制器中进行误差补偿，完成机器人零点标定。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉技术及LM算法的机器人的零点标定方法，其特征在于，在步骤S2中，根据双目相机采集到的靶标图像获取靶标中心空间坐标的具体方法，包括如下步骤：

S201:基于双目测距理论利用棋盘格对双目相机进行相机标定，获取左右相机的内参矩阵M、M与畸变参数k、p,对左右相机进行双目标定获得左相机相对于右相机的旋转矩阵R与平移向量T;

S202:根据相机标定后获得的单目内参数据和双目相对位置关系，分别对左右视图进行消除畸变和行对准，使得左右视图的成像原点坐标一致、两相机光轴平行、左右成像平面共面、对极线行对齐，获得矫正后的相机靶标图像；

S203:使用半全局立体匹配算法对立体校正后的相机靶标图像进行立体匹配，获得靶标图像的视差图；

S204:通过图像处理技术获取图像中圆形靶标中心点的像素坐标；

S205:根