CN115683043B 基于卡尔曼滤波的箭载相控阵天线箭星指向角计算方法 （中国电子科技集团公司第十研究所）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115683043B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202211307814.0

(22)申请日2022.10.25

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115683043A

(43)申请公布日2023.02.03

(73)专利权人中国电子科技集团公司第十研究所

地址610000四川省成都市金牛区茶店子

东街48号

(72)发明人廖彦杰龚小维周文杰陈潇逸李霜宋晓

(74)专利代理机构成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214

专利代理师周浩杰

(51)Int.CI.

G01C1/00(2006.01)

(56)对比文件

CN104124528A,2014.10.29CN105158784A,2015.12.16审查员付宁

权利要求书3页说明书12页附图3页

(54)发明名称

基于卡尔曼滤波的箭载相控阵天线箭星指向角计算方法

(57)摘要

CN115683043B本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的箭载相控阵天线箭星指向角计算方法，属于中继卫星系统通信领域，包括步骤：引入相控阵天线箭星波束指向中继卫星的方位角、俯仰角、箭体坐标系下火箭指向卫星的向量和火箭的运动姿态角，构建状态向量；基于卡尔曼滤波模型并结合状态向量构建状态方程；利用已知的t时刻方位角、俯仰角最优估计值和火箭与卫星的运动操纵指令或预设的运动轨迹得到t时刻到t+1时刻运动增量，计算t+1时刻方位角、俯仰角的先验值；再结合t+1时刻观测值，计算得到t+1时刻方位角、俯仰角的后验值。本发明相比传统的相控阵天线箭

CN115683043B

火箭的控制

火箭的控制

指令输入

火箭的动力学模型

↑t时刻的最优估计

×2t+1时刻的最优估计

t+1时刻的观测值

t+1时刻的先验

火箭与卫星的运动增量

状态转移方程

女

CN115683043B权利要求书1/3页

2

1.一种基于卡尔曼滤波的箭载相控阵天线箭星指向角计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1,引入相控阵天线箭星波束指向中继卫星的方位角α、俯仰角、箭体坐标系下火箭指向卫星的向量P和火箭的运动姿态角Tr,构建如下状态向量X:

S2,基于卡尔曼滤波模型并结合X构建如下状态方程：

X(t+1)=X(t)+U(t)

式中，t为时刻，X(t+1)为先验估计，X(t)为上一时刻的最优估计，U(t)为由火箭

与卫星的运动操纵指令或预设的运动轨迹得到的时刻到t+1时刻的运动增量，且

式中，△α为t时刻到t+1时刻α的增量，△β为t时刻到t+1时刻β的增量，△P为t时刻到t+1时刻箭体坐标系下火箭指向卫星的向量增量，△Tr为t时刻到t+1时刻火箭姿态角增量；

S3,利用已知的t时刻a、β最优估计值a(t),β(t),以及利用已知的t时刻的火箭与卫星的

运动操纵指令或预设的运动轨迹得到t时刻到t+1时刻运动增量U(t),计算t+1时刻α、β的先验值a(t+1)和β(t+1);

S4,结合t+1时刻观测值，计算t+1时刻α、β的后验值；

在步骤S2中，△α通过构建如下状态转移方程计算得到：

α(t+1)=α(t)+△α

其中，t为时刻，α(t)为当前时刻方位角，α(t+1)为下一时刻方位角，Pz(t)为在t时刻箭体系下火箭在Z方向上指向卫星的向量，Py(t)为在t时刻箭体系下火箭在Y方向上指向卫星的向量，△Py为t时刻到下一时刻箭体系下火箭在Y方向上指向卫星的向量增量，△Pz为t时刻到下一时刻箭体系下火箭在Z方向上指向卫星的向量增量；

在步骤S2中，△β通过构建如下状态转移方程计算得到：

β(t+1)=β(t)+△β

CN115683043B权利要求书2/3页

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其中，β(t)为当前时刻俯仰角，β(t+1)为下一时刻俯仰角，P?(t)为在t时刻箭体系下火箭在Z方向上指向卫星的向量，Py(t)为在t时刻箭体系下火箭在Y方向上指向卫星的向量，Px(t)为在t时刻箭体系