智能四轮独立驱动电动汽车差动转向与主动转向协同路径跟踪控制研究.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

智能四轮独立驱动电动汽车差动转向与

主动转向协同路径跟踪控制研究

VincentMeyer

（东南大学机械工程学院,南京211100）

摘要：智能驾驶技术是当前汽车工业的研究热点，四轮轮毂电动机驱动电动汽车为智能驾驶提供了绝佳的线控平台。充分

利用左右车轮不对称转矩主动生成横摆力矩，能够在线控转向基础上更好地实现高精度路径跟踪控制。文中提出了一种基于模型预

测控制（MPC）的差动转向与主动转向协同路径跟踪控制方法，建立了车辆三自由度动力学模型，设计了前轮转向角和整车直

接横摆力矩的滚动优化控制律来追踪规划路径，有效解决了控制器设计面临的动力总成和转向角执行约束挑战。仿真结果表

明，该控制方法能够很好地跟踪目标轨迹，并且与单一线控转向控制相比可以获得更好的结果。

关键词：路径跟踪;四轮独立驱动;差动转向;主动转向

中图分类号:U469.72文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（2020）05原园021原园3

TrajectoryTrackingofa4WheelIndependent-DriveElectricVehicleUsingAdvancedSteeringMethod

VincentMeyer

(SchoolofMechanicalEngineering,SoutheastUniversity,Nanjing211100,China)

Abstract:ThispaperpresentsaModelPredictiveControl(MPC)approachofthecontrolofanautonomousvehicleusing

activesteeringanddifferentialsteering.Thevehiclefeatures4independentlyactuatedin-wheelmotorsanditsbehavioris

simulatedusinga3DOF(DegreeOfFreedom)model.Theobjectiveistofollowthedesignedpathbycontrollingthe

steeringangleandthetorqueofeachwheelwhilekeepinginmindthephysicalconstraintsofthesystem.Theresultsare

promisingandshowgoodabilitytofollowtherequiredtrackwithbetterresultsobtainablebyimprovingthemodel.

Keywords:path-tracking;fourwheelindependentdrive;differentialsteering;activesteering

0引言本文设计的系统通过使用转向角和转矩分配来跟踪参

近年来，新能源汽车取得了巨大的发展，由于节约资源考路径，并生成适当的横摆力矩。这项研究仅集中在控制器

和减少污染的重要性，新能源汽车已成为汽车工业的研究