CN118922120B 用于机器人内窥镜的应答插入和缩回的系统和方法 （诺亚医疗集团公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN118922120B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202380030119.0

(22)申请日2023.03.24

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN118922120A

(43)申请公布日2024.11.08

(30)优先权数据

63/324,7462022.03.29US63/480,5022023.01.18US

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2024.09.24

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/US2023/0162862023.03.24

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2023/192129EN2023.10.05(73)专利权人诺亚医疗集团公司

地址美国加利福尼亚州

(72)发明人皮奥特·罗伯特·斯拉文斯基马齐亚尔·凯什特加尔

萨巴·阿加贾尼·佩德拉姆

(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理

有限公司11262专利代理师李健武晶晶

(51)Int.CI.

A61B1/005(2006.01)

A61B10/04(2006.01)

A61B34/30(2006.01)

(56)对比文件

US2017280978A1,2017.10.05

US2019365479A1,2019.12.05

审查员潘圣语

权利要求书2页说明书18页附图22页

(54)发明名称

用于机器人内窥镜的应答插入和缩回的系统和方法

(57)摘要

CN118922120B提供了一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端速度的方法。该方法包括：生成命令以按预期速度移动铰接式柔性内窥镜的细长构件的尖端；接收由布置在细长构件的远侧尖端部分的传感器获取的传感器数据以计算尖端速度；计算预期速度与尖端速度之间的差异；并基于差异

CN118922120B

CN118922120B权利要求书1/2页

2

1.一种用于控制铰接式柔性内窥镜的尖端运动的系统，所述系统包括：存储计算机可执行指令的存储器；一个或多个处理器，所述一个或多个处理器与所述铰接式柔性内窥镜通信并配置为执行所述计算机可执行指令以：

生成命令以经由仪器驱动机构(IDM)沿解剖路径驱动所述铰接式柔性内窥镜的细长构件；

接收由布置在所述细长构件的远侧尖端部分处的位置传感器获取的传感器数据；

在确定所述远侧尖端部分位于所述解剖路径内的预选位置时，将所述远侧尖端的运动设置为零并计算在时间窗口内所述远侧尖端部分的所述运动；

计算在同一时间窗口内，所述远侧尖端部分在前进方向上投影的所述运动与所述IDM沿插入方向的运动之间的差异；

确定沿所述插入方向的动态阈值，其中所述动态阈值至少部分地基于插入距离而变化；以及

通过将所述差异与所述动态阈值进行比较来检测屈曲事件。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述预选位置包括主隆突位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为至少部分地基于所述传感器数据和所述解剖路径的3D模型确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。

4.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为至少部分地基于位于所述远侧尖端部分的相机获取的图像数据确定所述远侧尖端部分位于所述预选位置。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述时间窗口的大小在4秒至8秒之间。

6.根据权利要求5所述的系统，其中所述时间窗口的大小是基于经验数据来确定的。

7.根据权利要求1所述的系统，其中所述远侧尖端部分在所述时间窗内的所述运动是在每个时间步长行进距离的累积。

8.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为在确定所述远侧尖端部分位于所述解剖路径内的所述预选位置时将所述IDM施加的插入力设置为零，并将所述插入力与力阈值进行比较。

9.根据权利要求8所述的系统，其中所述一个或多个处理器还被配置为在确定所述插入力高于所述力阈值时生成并在用户界面上显示警告消息。

10.根据权利要求1所述的系统，其中运动的所述差异包括预期速度与基于所述传感器数据测量的所述远侧尖端部分的尖端速度之间的差异。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述尖端速度被计算为在所述前进方向上投影的所述传感器数据的滤波时间导数。

12.根据权利要求11所