自主水下航行器混合主动与控制研究.pdfVIP

2015IEEE/RSJ国际智能机器人与系统会议（IROS）汉堡会议‑10

月2日。德国汉堡

关于自主水下航行器的混合主动规划与控制

∗†††††

Luk´aˇsChrpa,Jos´ePinto,ManuelA.Ribeiro,Fr´ed´ericPy,Jo˜aoSousa,KannaRajan

∗†

PARK研究小组，赫德斯菲尔德大学计算与，英国波尔图大学LSTS，

葡萄牙l.chrpa@hud.ac.uk,{zepinto,maribeiro,jtasso,kanna.rajan}@fe.up.pt,fredpy@.com

—对自主水下航行器（AUV）的监督和控制传统

上集中在操作员预先确定单个车辆的任务航路点序列。随

着AUV作为科学工具的日益普及，我们预见到需要控制

多辆车辆，这将减少操作员的认知负担，并采用更抽象的

人在环控制形式。这种面向目标的混合主动方法对于

海洋学领域来说是新的，我们描述了动机以及使用岸基自

动化规划器同时在水中操作多辆车辆的初步实验。

图1.便携式LSTS轻型自主水下航行器（LAUV）[7]是一种用于

海底和上层水柱探索的多用途车辆。

I.引言当AUV在水面时，或者更近一步，向车辆发送抽象

计划，这些计划被制定为车载计划综合的目标[4]。

近年来，自主水下航行器（AUVs）作为科学观

这已被证明足以单一车辆。然而，随着我们向

测和安全应用的工具取得了稳步进展。它们在底栖

海上混合模式多车辆操作的推进，使用抽象来制定目

[1]和上层水柱探索[2],[3]中都显示出了其价值。

标的需求出现了。我们设想，一个NEPTUS用户将快

通常情况下，它们被单个操作员控制并单独部署。

速为一组车辆规划一系列目标，在混合倡议[8],

随着这些机器人变得更加经济实惠和坚固耐用，中进行规划，然后派遣这些目标供AUV执行。这些目

拥有和操作多辆车辆变得越来越可行，有时甚至是标最初将针对各个车辆的不同任务，旨在获得此类多

同时进行。例如，LSTS每年都会参与一项以车辆操作的现场经验，然后逐渐转向涉及时间约束和

多车操作和控制为主要重点的安全和上层水域探索任务约束的协调实验，包括复杂的任务交接，近期还

[4]的演习。这些实验主要针对协调观测，寻找如锋可能涉及UAV。

区、浮游生物群和羽流等特征[5]。联网的异构机器

人车辆可以应用于复杂的场景，其中移动传感节点可在本文中，我们描述了实现此类混合主动规划

以根据它们特定的能力进行调度，以实现共同的目和控制工具集的第一步，该工具集结合了“高级”目

标。然而，为了适当地任务化车辆，它们必须了解整标导向的任务规划和