基于Kinect与视觉词典的三维SLAM算法的深度剖析与创新实践.docx

基于Kinect与视觉词典的三维SLAM算法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，三维同步定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为机器人、自动驾驶、增强现实（AR）/虚拟现实（VR）等领域的关键支撑技术，受到了广泛关注。SLAM技术旨在使机器人或其他移动设备在未知环境中实时确定自身位置并构建环境地图，为后续的路径规划、决策执行等任务提供基础。在实际应用中，精准的定位和地图构建对于移动设备的自主导航、操作准确性以及与环境的交互能力至关重要。例如在自动驾驶领域，车辆需要借助SLAM技