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基于CR1000的海洋剖面测量平台控制系统：设计、实现与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

21世纪被称为海洋世纪，海洋在沿海国家的国民经济中占据重要地位，开发海洋资源、发展海洋经济成为了可持续发展战略的前沿阵地。海洋蕴含着丰富的资源，如石油、天然气、矿产以及生物资源等，对这些资源的合理开发和利用离不开海洋观测技术的支持。通过海洋观测，能够获取海洋环境的各种参数，包括温度、盐度、深度、海流等，这些数据对于海洋资源勘探、海洋生态保护、海洋灾害预警以及海洋科学研究等都具有关键作用。

我国目前在剖面海洋参数测量方面，通常采用多套传感器定点测量的方式。这种测量方式虽然能够获取较为准确的数据，但成本高昂，需要投入大量的人力、物力和财力。随着海洋开发活动的日益频繁，对海洋监测的需求不断增加，传统的测量方式已难以满足经济高效的监测要求。因此，设计一种低成本、高效的海洋监测系统迫在眉睫。

本课题基于CR1000设计海洋剖面测量平台控制系统，具有重要的现实意义。CR1000数据采集器作为主控制器，具有强大的数据处理能力和丰富的接口资源，能够实现对多种传感器数据的高效采集和处理。该平台以蓄电池为能源，电机为驱动，仅携带一套传感器，就能够根据设定参数测量两百米剖面范围内的多种海洋参数，包括温度、盐度、深度、波浪和剖面海流等。通过这种设计，不仅可以大幅降低设备成本，还能够提高测量的灵活性和效率。

该控制系统的设计与研究有助于推动海洋监测技术的发展，为海洋资源开发和海洋环境保护提供更可靠的数据支持。通过实时、准确地获取海洋剖面参数，能够更好地了解海洋环境的变化规律，为海洋灾害预警提供及时有效的信息，从而保障海上作业的安全，促进海洋经济的可持续发展。

1.2国内外研究现状

在海洋剖面测量技术方面，国外起步较早，取得了一系列显著成果。例如，加拿大BrookeOceanTechnologyLtd（BOT）公司研发的走航式多参数剖面测量系统（MVP），在海洋测绘领域得到了广泛应用。MVP采用不停船走航方式，通过拖鱼搭载多种传感器，能够对海洋不同深度的物理、化学和生物参数进行剖面测量。其拖鱼可同时搭载CTD、叶绿素荧光计、溶氧传感器等常规传感器，还能根据需要搭载多普勒声学流速流向仪ADCP、声速传感器SVP等特殊功能设备。MVP依据测量深度分为多种型号，可工作于走航模式和定点投放模式，在走航模式下拖鱼最大下降速度可达3.5m/s，传感器采样频率最高可达25Hz。然而，由于需求总量等问题，BOT公司已倒闭，但其技术在海洋剖面测量领域的应用仍具有重要的参考价值。

国内在海洋剖面测量技术方面也取得了一定的进展。随着海上新丝绸之路计划的提出，海洋信息测绘对相关技术的需求快速增长，国内部分企业单位如劳雷工业公司等开展了MVP国产化相关研究工作，并已有相应产品。此外，在海洋浮标技术方面，国内也在不断发展，新型立体观测海洋浮标系统结合了海洋浮标的实时观测优势，增加了对海地湍流和河口动力沉积的研究测量。在数据采集与控制方面，CR1000数据采集器在海洋观测领域也有应用，如新型立体观测海洋浮标系统中就采用了CR1000数据采集器，其能够对多种传感器数据进行有效采集和处理。

对比不同的测量方式和控制方案，传统的海洋测量船实测方式耗费大量人力、物力和财力，功效较低；潜标测量方式虽然工作可靠性高，但只能在离散的几个层次上采样，无法实现连续剖面测量。而基于CR1000的海洋剖面测量平台控制系统，通过自主升沉的设计，能够利用一套传感器实现连续剖面测量，且成本相对较低。在控制方案上，与一些简单的时间控制方案相比，本系统提出的时间和压力控制方案，能够更好地保证测量深度的准确性，更适用于实际海洋监测环境。

1.3研究内容与方法

本文的研究内容主要包括以下几个方面：一是基于CR1000的数据采集与控制系统设计，深入研究CR1000数据采集器的性能和特点，结合海洋剖面测量的需求，设计合理的数据采集与控制流程，实现对多种传感器数据的高效采集、处理和存储；二是控制方案的研究与选择，分析时间控制方案以及时间和压力控制方案的优缺点，通过对比实验和理论分析，确定最适合海洋剖面测量平台的控制方案；三是数据存储和读取模块的设计，构建双重数据系统，实现数据的分散存储和集中存储，确保数据的安全性和可靠性，并设计高效的数据读取方式，便于后续的数据处理和分析；四是通信模块的设计，确定数据传输的基本格式，设计参数设置命令和直连命令，实现控制系统与外部设备的稳定通信；五是外围硬件电路设计，包括电源电压的转换、ADCP的控制以及串口电平匹配等问题，确保硬件系统的稳定运行。

在研究方法上，首先采用理论分析的方法，对海洋剖面测量平台的工作原理、控制策略