工业协作机器人人机交互危险源识别清单.docxVIP

（资料性）

生物力学阈值

本附录参考GB/T36008-2018附录A中表A.2。

生物力学限制

身体区位

特定身体部位

准静态接触

瞬态（暂态）接触

最大允许压力P（N/cm2）

最大允许力

（N）

最大允许压

力乘数PT

最大允许力乘数FT

颅脑与前额

1

前额中部

130

130

不适用

不适用

2

太阳穴

110

不适用

面部

3

咀嚼肌

110

65

2

2

颈部

4

颈部肌肉

140

150

2

2

5

第7颈椎

210

2

后背与肩部

6

肩关节

160

210

2

2

7

第5腰椎

210

2

胸部

8

胸骨

120

140

2

2

9

胸部肌肉

170

2

腹部

10

腹部肌肉

140

110

2

2

盆骨部

11

盆骨

210

180

2

2

上臀与肘关节

12

三角肌

190

150

2

2

13

肱骨

220

2

前臂与腕关节

14

桡骨

190

160

2

2

15

前臂肌肉

180

2

16

臂部神经

180

2

手与手指

17

食指腹D

300

140

2

2

18

食指腹ND

270

2

19

食指末关节

D

280

2

20

食指末关节

ND

220

2

21

大鱼际隆起

200

2

22

手掌D

260

2

23

手掌ND

260

2

24

手背D

200

2

25

手背ND

190

2

大腿与膝部

26

大腿肌肉

250

220

2

2

27

膝盖

220

2

小腿

28

胫骨

220

130

2

2

29

腓肠肌

210

2

（资料性）

工业协作机器人人机交互危险源识别清单

本附录旨在为制造商进行风险评估中的危险源识别步骤提供一个结构化的、非穷尽的参考清单。该清单基于工业协作机器人的特殊性，列举了典型的人机交互相关危险源、危险状态及其潜在伤害。制造商应结合其产品的具体设计、预期用途和使用环境，对本清单进行补充和细化。

工业协作机器人人机交互危险源识别清单

危险源类别

具体危险源/危险状态

潜在伤害

A.机械危险源

A1.碰撞：机器人在运动过程中，其本体或末端执行器与操作人员发生瞬时接触。

冲击伤、钝挫伤、骨折、内出血、脑震荡（如击中头部）。

A2.挤压/夹伤：操作人员的身体部位被夹在机器人与另一物体（如工作台、墙壁、料架、机器人自身的其他部分）之间。

挤压伤、骨折、关节损伤、内脏损伤、窒息（如挤压胸部）。

A3.剪切：操作人员的肢体进入机器人两个相互靠近的运动部件之间（如关节的开合处），或机器人与固定物体之间的狭小间隙。

剪切伤、断指/断肢、严重的割裂伤。

A4.缠绕/卷入：操作人员的宽松衣物、长发、饰品等被机器人的旋转关节或末端执行器卷入。

绞伤、撕裂伤、骨折、勒颈/窒息。

A5.锐边/尖角/粗糙表面：机器人本体、电缆、末端执行器或工件存在未经处理的锋利边缘或尖角。

割伤、划伤、刺伤、皮肤擦伤。

A6.抛射物：机器人夹持的工件意外脱落、碎裂，或末端执行器部件失效飞出。

冲击伤、砸伤、刺穿伤、眼部伤害。

B.电气危险源

B1.直接接触：操作人员接触到因绝缘破损、防护罩缺失而暴露的带电部件（如电缆、电机端子）。

电击、心室颤动、灼伤、肌肉痉挛。

B2.间接接触：机器人因内部绝缘失效导致其金属外壳带电，操作人员接触到外壳。

电击。

C.控制系统与软件危险源

C1.安全功能失效：功率与力限制、速度与间距监控、安全级监控停止等协作安全功能未能按预期触发或执行。

导致A类机械伤害的发生，且可能因速度/力量未受限而加重伤害。

C2.传感器故障或受扰：用于安全监控的传感器（如力传感器、距离传感器、视觉系统）失效、被遮挡、受强光/电磁干扰，导致错误读数。

机器人无法感知人员存在或接触，导致高速碰撞或严重挤压。

C3.软件错误/逻辑缺陷：程序Bug导致机器人产生非预期的运动轨迹、速度或行为。

不可预测的快速运动，导致所有类型的机械伤害。

C4.错误的操作模式：机器人被意外地设置为高速的非协作模式，但操作人员误以为其处于安全的协作模式下。

高速碰撞，可能导致严重或致命伤害。

C5.意外启动/重启：在断电恢复、故障复位或维护后，机器人未经操作人员确认而意外启动。

导致处在工作空间内的人员遭受突然的冲击或挤压。

D.人因工程与可用性危险源

D1.交互界面误导性：状态指示灯/声音信号的含义不清晰、易混淆，或与行业惯例相悖，导致操作人员误判机器人状态。

操作人员在危险时刻进入工作区，导致碰撞。

D2.安全装置可用性差：紧急停止按钮被遮挡、难以触及、操作费力；使能开关设计不合理，易疲劳。

紧急情况下无法及时中止危险动作，导致伤害发生或扩大。

D3.手动引导体验差：引导操作所需力量过大、机器人运动有延迟或抖动，或突然产生大力矩。

操作员