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多自由度机器人位姿轨迹规划：方法、挑战与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与目的

在科技飞速发展的当下，多自由度机器人凭借其高度的灵活性和广泛的适应性，已然成为机器人领域的研究热点与应用先锋。从工业生产中的精密装配、高效焊接，到医疗手术里的精准操作、微创治疗，再到航空航天领域的复杂任务执行、设备维护，多自由度机器人的身影无处不在，其应用领域正不断拓展，深度和广度持续提升。

在工业4.0和智能制造的时代浪潮中，工业生产对自动化、智能化的需求愈发迫切。多自由度机器人能够在复杂的生产环境中，精确地完成各种高难度任务，极大地提高了生产效率和产品质量，降低了人力成本和劳动强度。以汽车制造行业