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四旋翼无人机容错控制算法：从理论到实践的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，四旋翼无人机凭借其独特的优势，在众多领域得到了广泛应用。四旋翼无人机属于多旋翼飞行器，具有结构简单、机动性强、可垂直起降、能在空中悬停等显著特点。在民用领域，它被大量应用于航拍、物流运输、农业植保、环境监测等方面。在航拍中，四旋翼无人机能够灵活捕捉独特视角，为电影、广告、房地产等行业提供精美的影像资料；在物流运输里，它有望实现快速、高效的货物配送，尤其是在一些交通不便或紧急物资运输场景中发挥重要作用；在农业植保领域，无人机可搭载农药或种子进行精准喷洒和播种，提高作业效率，减少人力成本；在环