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测控技术

数据采集与处理2019年第38卷第7期・67・

多算法结合的汽车参数和状态估计方法研究

胡均平1,朱万霞1,李科军2,李勇成$,任常吉1

(1.中南大学机电工程学院，湖南长沙410083；2.中南林业科技大学物流与交通学院，湖南长沙410004)

摘要：为实时准确获取汽车参数及状态信息以提高汽车主动安全性能，提出了-种多算法结合的自适应

估计算法。该算法将递推最小二乘算法、蚁群优化算法及容积卡尔曼滤波算法进行有效结合，同时将含

有不准确模型参数及未知时变噪声的三自由度非线性整车模型作为标称模型。采用递推最小二乘算法

实时估计汽车参数,引入蚁群优化算法实时跟踪容积卡尔曼滤波器的过程噪声及量测噪的，根据目标函

数对噪声协方差进行寻优，以解决系统的噪声时变问题，从而获取汽车状态的准确估计。基于CarSim/

Simulink的仿真实验结果表明，该算法的状态估计精度高，且具备汽车模型参数校正能力，可以满足系

统的控制需要。

关键词:递推最小二乘法;蚁群优化算法;容积卡尔曼滤波算法;参数估计;状态估计

中图分类号：U461.1；TP312文献标识码:A文章编号：1000-8829(2019)07-0067-07

doi：10.19708/j.ckjs.2019.07.015

StudyonVehicleParameterandStateEstimationMethodsBasedon

MultipleAlgorithmCombicahon

HUJun-ping1,ZHUWan-xia1,LIKe-jun2,LIYong-cheng1,RENChang-ji1

(1.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,CentralSouthUniversity,Changsha410083,China;

2.CoOegeofTransportationandLogistics,CentralSouthUniversityofForestsandTechnology,Changsha410004,China)

Abstract：Toobtaiothevehicleparameteeandstateinfoenationquicklyandaccurately,andthimprovevehicle

activesafetyperformance,,newadaptiveestimationalgorithmccmbiningmultiplealgorithmsisproposed.The

algorithmcombinestherecursiveleesisquares(RLS)algorithm,theantcolonyoptimization(ACO)algorithm

andthecubatuaKalmanfilter(CKF)algorithm,andthe3-DOFnonlinecrvehidemoddwiththeinaccurate

modeparameteaandunknowntirneveryingnoiseistakenasthenominalmodel.Firstly,thevehicleparametea

wasestimatedbytheRLS.Then,theACOwasintroducedtotracktheprocessnoiseandthemeesurementnoise

oftheCKF.Objectivefunctionwasestabl