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2025年人形机器人刚性驱动器（TSA）故障排查考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

人形机器人刚性驱动器（TSA）通常采用什么类型的电机？简述选择该类型电机的至少两个主要原因。

二、

请列举至少三种TSA驱动器上常见的传感器，并简述其中一种传感器的功能及其在故障排查中的作用。

三、

描述在进行TSA驱动器任何维护或维修工作前，必须遵循的核心安全步骤。为什么这些步骤至关重要？

四、

某人形机器人TSA驱动器出现无法启动的情况，指示灯不亮，且无任何报警代码输出。请列出初步的故障排查步骤，并说明每个步骤的目的。

五、

当TSA驱动器输出异常，表现为速度明显缓慢时，可能的原因有哪些？请至少列举四种，并简要说明如何区分其中两种不同原因。

六、

TSA驱动器的控制系统通常包含电源模块、主控板和驱动板等关键部分。请简述主控板在驱动器正常工作中的作用。如果主控板发生故障，可能会表现出哪些典型的故障现象？

七、

在排查TSA驱动器通讯故障时，如果发现驱动器无法响应主控制器发出的指令，可能涉及哪些方面的问题？请从硬件和软件两个层面进行分析。

八、

假设TSA驱动器运行时突然出现异常的噪音和振动，同时伴有温度急剧升高。请分析可能导致此现象的三个原因，并说明在排查过程中应注意的安全事项。

九、

简述使用万用表测量TSA驱动器电机线圈电阻的步骤，并说明如何根据测量结果判断线圈是否存在开路或短路故障。

十、

某TSA驱动器报出特定的过流故障代码。请分析导致此故障的可能原因，并简述相应的排查思路，包括需要检查的关键部件和测量项目。

试卷答案

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一、

人形机器人刚性驱动器（TSA）通常采用伺服电机（ServoMotor）。选择该类型电机的至少两个主要原因：

1.高精度：伺服电机能够实现精确的位置、速度和力矩控制，满足人形机器人对运动精度的要求。

2.高效率：伺服系统通常具有较高的效率，尤其在部分负载运行时，有助于机器人长时间运行和节能。

3.（可选）快速响应：伺服电机具有较快的加减速性能，适合机器人敏捷的运动需求。

二、

请列举至少三种TSA驱动器上常见的传感器，并简述其中一种传感器的功能及其在故障排查中的作用。

常见传感器：

1.编码器（Encoder）：用于检测电机转角或速度。

2.电流传感器（CurrentSensor）：用于监测电机线圈中的电流，判断负载状态或存在堵转、过载。

3.温度传感器（TemperatureSensor）：用于监测驱动器内部或电机的温度，防止过热。

4.限位开关（LimitSwitch）：用于检测运动范围，防止超行程。

5.位置传感器（Potentiometer/Resolvers）：用于检测电机轴的绝对位置。

传感器功能及作用示例（以电流传感器为例）：

功能：监测电机线圈中的实时电流。

作用：在故障排查中，通过测量电流可以帮助判断电机是否存在堵转、过载、线路短路等故障。正常工作时的电流应在额定范围内波动，若电流异常偏高，则可能存在机械卡死或负载过重等问题；若电流异常偏低（在电机能转动时），可能存在线路接触不良或线圈故障。

三、

描述在进行TSA驱动器任何维护或维修工作前，必须遵循的核心安全步骤。为什么这些步骤至关重要？

核心安全步骤：

1.确认机器人已断电，并取消所有运行程序。

2.按照设备制造商的要求，对相关TSA驱动器执行断电、上锁挂牌（LOTO-Lockout/Tagout）程序，防止意外通电。

3.确认驱动器及其连接线路已完全断开电源连接（必要时断开通讯线缆，防止误指令）。

4.放电储能元件（如果存在）。

5.在进行任何内部检查或维修前，使用万用表等工具确认电源端子确无电压。

至关重要原因：这些步骤是防止操作人员触电、损坏设备、引发安全事故的关键保障。人形机器人及TSA驱动器可能存在意外储能或误动作的风险，不严格遵守安全规程可能导致严重的人身伤害或设备损坏。

四、

当TSA驱动器出现无法启动、指示灯不亮、无报警代码输出时，初步的故障排查步骤及目的：

1.检查外部电源供应：确认驱动器接入的电源电压、极性是否正确，是否达到驱动器要求值。目的：排除最基本的外部供电问题。

2.检查通讯连接：确认主控制器与驱动器之间的通讯线缆连接是否牢固、完好，通讯协议设置是否匹配。目的：排除通讯中断或配置错误导致的无法启动。

3.检查驱动器使能信号：确认主控制器是否已发送有效的使能信号给驱动器。目的：排除使能信号缺失或无效的问题。

4.检查驱动器状态指示灯：观察驱动器是否有任何微弱的指示灯闪烁或状态变化，结合手册判断可能的原因。目的：获取更具体的内部状态信息。

5.（目的）以上步骤旨在