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电生理导管机器人转向机构设计

摘要

电生理导管介入治疗心律失常是近些年来的主要发展趋势和发展方向，但常规导管射频消融手术

所暴露出的一些缺点在很大程度上限制了导管介入手术的应用和发展。在进行导管射频消融手术过程

中，医生需要使用X射线图像和标测系统对导管的运动过程进行实时监控，但X射线图像和标测系统

的稳定性和准确性较差。电生理导管机器人可以辅助医生以更加高效，更加安全的方式完成导管射频

消融术，而且还能保护医生免受X射线的伤害。因而本文提出了一种用于心脏射频消融治疗的导管机

器人系统，使其能够对导管射频消融手术过程中导管介入进行精确控制并设计了相关的控制系