一种欠驱动变电站鸟窝清除装置的设计.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

一种欠驱动变电站鸟窝清除装置的设计

周凯，赵鲁臻，谢杭，舒磊，权超，陶炳权

（国网宁波供电公司，浙江宁波315000）

摘要：设计了一种欠驱动变电站鸟窝清除装置，可以解决当前变电站鸟类筑巢、随意排泄等问题造成的变电站内的电气设备

腐蚀及断电等严重隐患，避免了工作人员在高空作业过程中可能会出现的人身伤亡事故，提高清除作业的安全性。基于欠驱动原理

设计环状均布三夹爪三关节机械手，根据几何关系对机械手进行静力学分析。该清除装置利用实时视频监视系统，配合机械手及绝缘牵

引机构实现安全精准作业。

关键词：欠驱动；静力学分析；鸟窝清除；精准作业

中图分类号:TH122文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）05原园012原园4

DesignofaBirdsNestCleaningDeviceforUnderactuatedSubstation

ZHOUKai,ZHAOLuzhen,XIEKang,SHULei,QUANChao,TAOBinquan

(StateGridNingboElectricPowerCo.,Ltd.,Ningbo315000,China)

Abstract:Abirdsnestcleaningdeviceforunderactuatedsubstationisdesigned,whichcansolvetheserioushidden

dangersofelectricalequipmentcorrosionandpowerfailureinthesubstationcausedbythecurrentproblemsofbird

nestingandrandomdischargeinthesubstation,avoidthepossiblepersonalcasualtyaccidentsofworkersintheprocessof

high-altitudeoperation,andimprovethesafetyofcleaningoperation.Basedontheunderactuatedprinciple,anannular

uniformthreejawthreejointmanipulatorisdesigned,andthestaticsofthemanipulatorisanalyzedaccordingtothe

geometricrelationship.Thecleaningdeviceusesthereal-timevideomonitoringsystemtocooperatewiththemanipulator

andinsulationtractionmechanismtoachievesafeandaccurateoperation.

Keywords:underactuated;staticanalysis;birdnestclearance;preciseoperation

0引言丝绳、梅花转接头、视频监控模块、压簧、欠驱动机械手、绝

在变电站的日常运行中，由于其大多建在人烟稀少的地缘杆、电源盒等部件组成。鸟窝清除装置的拉力来源于绝缘

区或高山之上，周围的生态环境较好，同时人们的环境保护杆底部的500N的推杆电动机，推力来源于欠驱动机械手内

意识也