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智能扫地机器人算法优化工程师岗位招聘考试试卷及答案

填空题（10题，1分/题）

1.室内智能扫地机器人常用的激光SLAM开源算法是______。

2.A算法的启发函数通常基于______距离计算。

3.动态窗口法（DWA）的核心是搜索速度空间中的______。

4.精度较高的距离检测传感器是______雷达。

5.栅格地图中，栅格状态用______表示障碍物/可通行/未知。

6.扫地机器人电池容量单位是______（mAh）。

7.SLAM消除累计误差的关键步骤是______检测。

8.充电方式主要有______和接触式充电。

9.算法优化核心目标之一是提高______覆盖率。

10.灰尘检测常用______传感器。

答案：

1.Cartographer2.曼哈顿3.最优无碰撞轨迹4.激光5.概率值6.毫安时7.闭环8.无线9.清扫10.光学

单项选择题（10题，2分/题）

1.适合室内小空间的SLAM算法是？

A.单目视觉SLAMB.GMappingC.卫星SLAMD.惯性SLAM

答案：B

2.A启发函数h(n)≤实际最短距离时，算法？

A.无最优解B.保证最优解C.无法收敛D.速度极慢

答案：B

3.实时性最好的避障算法是？

A.DWAB.AC.RRTD.人工势场法

答案：A

4.检测台阶的传感器通常是？

A.激光雷达B.超声波C.红外对管D.摄像头

答案：C

5.栅格地图分辨率越高，则？

A.存储越小B.定位越差C.细节越丰富D.计算越快

答案：C

6.电池管理系统（BMS）不包括？

A.电量监测B.充电保护C.算法调度D.温度控制

答案：C

7.算法仿真常用工具是？

A.ROSB.GazeboC.PythonD.MATLAB

答案：B

8.多机器人协作清扫用的定位是？

A.相对定位B.绝对定位C.卫星定位D.惯性导航

答案：A

9.光学灰尘传感器基于光线的？

A.反射B.散射C.折射D.吸收

答案：B

10.室内定位精度要求通常是？

A.1cmB.10cmC.50cmD.1m

答案：B

多项选择题（10题，2分/题）

1.SLAM核心组成部分包括？

A.定位B.地图构建C.闭环检测D.路径规划

答案：ABC

2.路径规划常用算法有？

A.AB.DijkstraC.RRTD.DWA

答案：ABC

3.扫地机器人必备传感器？

A.激光雷达B.超声波C.摄像头D.灰尘传感器

答案：ABCD

4.地图类型包括？

A.栅格地图B.拓扑地图C.语义地图D.矢量地图

答案：ABCD

5.算法优化方向？

A.提升覆盖率B.降低功耗C.缩短时间D.增强避障

答案：ABCD

6.充电策略类型？

A.低电回充B.定时回充C.满电续扫D.手动回充

答案：ABD

7.多传感器融合方法？

A.卡尔曼滤波B.粒子滤波C.贝叶斯估计D.模糊逻辑

答案：ABCD

8.核心模块包括？

A.运动控制B.传感器C.算法D.电池

答案：ABCD

9.闭环检测方法？

A.词袋模型B.特征匹配C.激光匹配D.惯性匹配

答案：ABC

10.定位辅助手段？

A.无线APB.视觉特征点C.激光标志点D.卫星定位

答案：ABC

判断题（10题，2分/题）

1.所有SLAM都不需要地图先验。（×）

2.A速度一定比Dijkstra快。（×）

3.激光雷达精度比超声波高。（√）

4.必须用无线充电。（×）

5.优化只关注路径长度。（×）

6.多机器人需独立建图。（×）

7.地图分辨率越高效率越高。（×）

8.避障无需历史地图。（×）

9.电池容量越大续航越长。（×）

10.闭环检测是SLAM关键。（√）

简答题（4题，5分/题）

1.简述室内SLAM核心步骤。

答案：①传感器采集（激光、惯性等）；②前端定位：通过扫描/特征匹配计算位姿；③地图构建：更新栅格/拓扑地图标记障碍；④后端优化：闭环检测消除位姿漂移，提升精度。

2.A与Dijkstra的区别？

答案：A是启发式，引入h(n)（如曼哈顿距离）优先扩展近目标节点，效率更高；Dijkstra无启发，全方向扩展，速度慢；A在h(n)≤实际距离时保证最优，Dijkstra始终最优。

3.避障算法基本原理？

答案：①感知：传感器检测障碍距离；②决策：DWA等算法搜索无碰撞速度轨迹；③执行：电机调整方向速度；结合历史地图避免重复避障。

4.多传感器融合的作用？

答案：弥补单传感器缺陷：激光（高精度）+超声波（近距）+视觉（语义）提升感知；惯性+SLAM降低漂移；灰尘+位置实现针对性清扫；冗余设计提升可靠性。

讨论题（2题，5分/题）

1.如何优化密集桌椅/地毯环境的路径规划？

答案：密集桌椅：提升栅格分辨率至1cm，用RRT快速找可行路径，标记虚拟墙缩小搜索范围；地毯：融合压力传感器识别区域，优先清扫并调整吸力，避免频繁转向。