CN115122325B 一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法 （湖南大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN115122325B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210757608.3

(22)申请日2022.06.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN115122325A

(43)申请公布日2022.09.30

(73)专利权人湖南大学

地址410082湖南省长沙市岳麓区麓山南

路1号

(72)发明人王耀南姜娇江一鸣毛建旭朱青谭浩然谢核冯运

彭伟星

(74)专利代理机构长沙市护航专利代理事务所(特殊普通合伙)43220

专利代理师张洁

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

GO6K7/10(2006.01)

GO6K7/14(2006.01)

G06T7/80(2017.01)

(56)对比文件

CN113031590A,2021.06.25

CN112025772A,2020.12.04审查员刘念

权利要求书4页说明书11页附图3页

(54)发明名称

一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法

(57)摘要

CN115122325B本发明公开了一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，通过安装在机器人手腕的相机传感器采集工件上的二维码图像并发送给工控机；工控机实时识别图像特征以及生成7D0F机器人控制信号，并将该控制信号发送给机器人，完成对视觉特征点的跟踪；模仿人类7自由度手臂结构定义7D0F拟人机械臂的肩、肘和腕关节，计算臂角；将障碍李雅普诺夫函数与臂角相结合设计具有仿人特性的视觉伺服视场约束控制器，间接约束跟踪过程中特征点轨迹保留在相机视场范围内，同时机械臂能够实现基于臂角旋转的仿人运动，设计滑模力矩控制器驱动机器人到达期望特征位置，最后约束特征点不超出

CN115122325B

利用N点法对视觉何服系统进行标定，得到相机与末端坐标系之间的转换关系

结合机械臂动态模型、视觉系统动态模型以及相机与末端坐标系之间的转换关系建立机器人视觉何服系统整体动态模型

相机实时获取工件上的二维码图像，将二维码图像发送至工控机，工控机提取二维码图像的四个角点作为当前特征点，根据当前特征点和预设的期望特征点得到特征点位置误差向

模仿7DOF人类手臂的特点选择机械臂的肩关节、肘关节以及腕关节，计算臂角的大小，利用零空间投影将臂角投影到机板臂零空间，通过臂角与零空间关节角速度之间的映射关系得出零空间关节角速度，根据零空间关节角速度和特征点位置误差向量，结合障碍李雅普诺夫函数设计具有仿人特性的视觉伺服视场约束控制器，得到期望关节角速度

获取当前关节角速度，根据期望关节角速度和当前关节角速度得到关节角速度误差向量，根据期望关节角速度和当前关节角速度误差向量，结合障碍李雅普诺夫函数设计机器人力一矩控制器，并引入滑模控制对机器人模型未知参数变量进行补偿，得到控制信号

将控制信号发送给机器人，驱动机器人到达期望特征点位置并保证特征点轨迹不超出相机视场范围，机械臂在视觉引导-过程中同时进行模仿人类臂角的旋转运动

S200

St00

S600

CN115122325B权利要求书1/4页

2

1.一种具有视场约束的拟人化机械手鲁棒视觉伺服控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤S100:利用N点法对视觉伺服系统进行标定，得到相机与末端坐标系之间的转换关系；

步骤S200:结合机械臂动态模型、视觉系统动态模型以及所述相机与末端坐标系之间的转换关系建立机器人视觉伺服系统整体动态模型；

步骤S300:相机实时获取工件上的二维码图像，将所述二维码图像发送至工控机，所述工控机提取所述二维码图像的四个角点作为当前特征点，根据所述当前特征点和预设的期望特征点得到特征点位置误差向量；

步骤S400:模仿7DOF人类手臂的特点选择机械臂的肩关节、肘关节以及腕关节，计算臂角的大小，利用零空间投影将所述臂角投影到机械臂零空间，通过所述臂角与零空间关节角速度之间的映射关系得出零空间关节角速度，根据所述零空间关节角速度和所述特征点位置误差向量，结合障碍李雅普诺夫函数设计具有仿人特性的视觉伺服视场约束控制器，得到期望关节角速度；

步骤S500:获