一种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法.pdfVIP

机械工程师

MECHANICALENGINEER

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一种基于MPU9250的四旋翼姿态解算改进算法

赵嵌嵌

（浙江海洋大学港航与交通运输工程学院，浙江舟山316022）

摘要:针对四旋翼飞行器MEMS惯性测量单元姿态估计过程中存在的漂移和噪声问题，提出了一种基于互补滤波的改进

算法。建立了以MPU9250为姿态测量单元的四旋翼飞行器测试平台。分别在静态和动态条件下，收集和比较了不同方法获

得的姿态数据，包括信息融合的卡尔曼滤波算法，传统互补滤波的数据融合，以及改进的滤波融合算法。实验结果表明，改进的姿

态融合算法在不同条件下具有较高的估计精度和最终姿态角的漂移和噪声误差较小的优点，易于在低成本的飞机控制系统中

实现。

关键词:四旋翼；互补滤率；姿态解算；MPU9250

中图分类号:V275.1文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园员9）05原园036原园4

AnImprovedAttitudeEstimationAlgorithmBasedonMPU9250forQuadrotor

ZHAOQianqian

（SchoolofPortandTransportationEngineering,ZhejiangOceanUniversity,Zhoushan316022,China）

Abstract:ToresolvetheproblemduetodriftandnoiseinattitudeestimationprocessofMEMSinertialmeasuringuniton

quadrotor,animprovedalgorithmbasedoncomplementaryfilteringispresented.Atestplatformofquadrotorcarriedout

withMPU9250asattitudemeasuringunitisestablished.Bothunderstaticanddynamicconditions,attitudedataobtained

fromdifferentmethodsarecollectedandcompared,includingKalmanfilteringalgorithmforinformationintegration,data

fusionwithtraditionalcomplementaryfiltering,andourimprovedfilteringfusionalgorithm.Experimentalresultsshowthat

thepresentimprovedattitudefusionalgorithmhasadvantagesintermsofhigherestimationprecisionandlesserdriftand

noiseerrorsofthefinalattitudeangleindifferentconditions,andiseasytoimplementinlowcostaircraftcontrolsystem.K

eywords:quadrotor;complementaryfiltering;attitudefusion;MPU9250

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