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2025年人形机器人轨迹优化（TrajectoryOptimization）真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人轨迹优化的定义及其主要目标。区别于路径规划，轨迹优化考虑哪些额外的因素？

二、

给定一段时间序列[t_0,t_1,...,t_n]，如何定义位置、速度和加速度的轨迹？请分别给出数学表达式。

三、

在人形机器人轨迹优化中，常见的动力学约束有哪些？请至少列举三种，并简述其数学表达形式或物理意义。

四、

解释什么是运动学约束。在人形机器人运动中，哪些常见的运动学约束是轨迹优化需要考虑的？

五、

比较直接法（如SQP）和间接法（如基于变分原理的方法）在轨迹优化中的应用特点。指出各自的主要优缺点。

六、

在处理人形机器人轨迹优化问题时，碰撞约束通常如何表达？简述一种常用的碰撞检测与表示方法，并说明如何在优化框架中引入此类约束。

七、

定义轨迹的平滑度指标。请提出至少两种用于衡量轨迹平滑性的数学方法，并说明其原理。

八、

人形机器人的运动学结构复杂，容易发生奇异点。简述奇异点对轨迹优化的影响，并提出至少两种方法来避免或处理轨迹优化中的奇异点问题。

九、

描述模型预测控制（MPC）在轨迹优化中的应用。与离线轨迹优化相比，MPC有何特点？

十、

对于一个简单的双足机器人站立到行走的过程，列出你认为轨迹优化需要考虑的关键约束条件（至少五项），并简要说明每项约束的意义。

十一、

人形机器人轨迹优化是一个计算密集型问题。简述影响轨迹优化计算效率的主要因素，并提出至少两种提高计算效率的方法。

十二、

设计一个简单的轨迹优化问题，目标是在满足基本运动学和动力学约束的前提下，找到一个从初始构型到目标构型的七维位置轨迹，使得轨迹的总时间最短。请明确写出该问题的目标函数和主要约束条件。

试卷答案

一、

定义：人形机器人轨迹优化是在满足一系列约束条件下，寻找一条从初始构型到目标构型的参数化路径（通常是时间参数化的位置、速度、加速度轨迹），以最小化或最大化某个预定义的性能指标（如时间、能量、平滑度等）的优化问题。

主要目标：1)实现精确的运动控制；2)满足机器人的物理限制（动力学、运动学、碰撞等）；3)提升运动性能（平稳性、效率、速度等）；4)确保运动的安全性。

额外因素：除了路径规划确定的连接起点和终点的序列点，轨迹优化还需考虑各点的时间间隔、速度和加速度的大小与方向，以及机器人的动力学特性（惯性、重力、关节限制、摩擦力等）。

二、

位置轨迹：q(t)=[q_1(t),q_2(t),...,q_n(t)]^T，其中q_i(t)是第i个自由度在时间t的位置坐标。

速度轨迹：q?(t)=[q_1?(t),q_2?(t),...,q_n?(t)]^T，其中q_i?(t)是第i个自由度在时间t的速度。

加速度轨迹：q?(t)=[q_1?(t),q_2?(t),...,q_n?(t)]^T，其中q_i?(t)是第i个自由度在时间t的加速度。

三、

1.动力学约束(DynamicConstraints):机器人本体和末端执行器的总动量守恒和力/力矩平衡。数学上通常通过雅可比矩阵J(t)将关节空间的速度q?与笛卡尔空间的速度?关联起来，并要求满足τ=J(q)?+C(q,q?)+g(q)=M(q)q?+V(q,q?)+g(q)，其中τ是关节力矩，M(q)是惯性矩阵，V(q,q?)是科里奥利和离心力项，g(q)是重力项。优化问题中，关节加速度q?通常通过q?和q的函数约束来隐式或显式表达。

2.关节限制约束(JointLimits):每个关节变量q_i必须在物理允许的范围内。数学表达为l_i≤q_i≤u_i，其中l_i和u_i分别是关节i的下限和上限。

3.非完整约束(Non-holonomicConstraints):描述系统运动时必须满足的不可积分的微分关系，例如机器人的滑动条件或滚动条件。在人形机器人中，这通常与脚底与地面的接触状态和运动模式有关，例如在行走过程中，脚跟着地时的特定运动约束。

四、

运动学约束是指不直接涉及系统动力学能量守恒，但描述了系统运动学可能性的几何或拓扑限制条件。

常见运动学约束：

1.关节范围限制：如前所述，每个关节变量q_i必须在其物理允许的范围内，即l_i≤q_i≤u_i。

2.速度限制：每个关节的速度q?_i和/或笛卡尔空间速度?必须满足其最大允许值，即|q?_i|≤v_max_i,||?||≤v_max_c