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工业机器人维护保养手册及故障排查

前言

在现代制造业的精密舞台上，工业机器人扮演着不可或缺的核心角色。它们以高效、精准、不知疲倦的特性，极大地提升了生产效率与产品质量。然而，如同任何精密复杂的机械设备，工业机器人也需要精心的呵护与科学的管理，才能确保其长期稳定运行，发挥最佳效能，并有效延长其使用寿命，降低综合运营成本。本手册旨在提供一套系统、专业且实用的工业机器人维护保养及故障排查指南，助力相关技术人员规范操作，防患于未然，快速响应并解决潜在问题，保障生产的连续性与安全性。

第一章：维护保养的通用安全准则

在进行任何维护保养工作之前，安全始终是压倒一切的首要原则。忽视安全规程可能导致严重的人身伤害或设备损坏。

1.切断主电源并确认：在对机器人系统进行任何维护操作前，务必切断机器人控制柜的主电源，并将电源开关锁定在“OFF”位置，挂上“正在维护，禁止合闸”的警示牌。确认机器人手臂已完全停止运动，控制柜内无任何指示灯亮起（除可能的备用电源指示灯外）。

2.熟悉急停装置：维护人员必须熟知机器人系统各急停按钮的位置，包括控制柜急停、示教器急停以及可能的外部急停。在紧急情况下，能迅速按下最近的急停按钮。

3.佩戴适当的个人防护装备（PPE）：根据具体维护任务，穿戴合适的防护用品，如安全帽、安全鞋、防护眼镜、防护手套、防尘口罩等。

4.确保工作空间安全：清理机器人工作区域内的障碍物，防止维护过程中发生碰撞。如果需要进入机器人工作区域，确保机器人处于手动模式，且有专人监护。

5.禁止带电作业：除非维护程序明确要求（如某些特定参数的在线监测），否则严禁在带电状态下对机器人本体或控制柜内部进行拆卸、接线等操作。

6.使用正确的工具：使用绝缘良好、规格合适的工具进行操作，避免使用损坏或不当的工具。

7.理解机器人的运动范围：在进行任何涉及机器人运动的测试前（即使是手动模式下的点动），务必确保周围人员安全，自身处于安全位置。

第二章：日常点检与预防性维护

预防性维护是延长机器人使用寿命、减少突发故障的关键。它通过定期检查、清洁、润滑、调整和更换磨损部件，将潜在的故障消灭在萌芽状态。

2.1日常点检（每日/每班）

日常点检通常由操作人员或维护人员在开机前或生产间隙进行，主要关注机器人的基本状态和关键功能。

*控制柜检查：

*观察控制柜面板指示灯，确认电源、伺服等指示灯状态正常，无报警灯亮起。

*检查控制柜内部及外部有无异常气味（如烧焦味）或异响。

*确认冷却风扇运行正常，无堵塞。

*机器人本体检查：

*目视检查机器人本体外观，有无明显的损伤、变形、漏油、异响或松动。

*检查电缆、气管有无破损、老化、扭曲或被挤压。

*检查末端执行器（如抓手、焊枪）安装是否牢固，有无损坏。

*观察机器人在手动或自动模式下的运动是否平稳，有无异常振动或卡顿。

*示教器检查：

*检查示教器显示屏是否清晰，无花屏、黑屏，按键、摇杆操作是否正常、灵敏。

*确认示教器电缆连接牢固，无破损。

*外围设备检查：

*检查与机器人相关的传感器、夹具、输送线等外围设备是否连接正常，状态良好。

*确认气源、液压源（如使用）压力在正常范围。

2.2定期保养

定期保养根据保养周期可分为每周、每月、每季度、每半年、每年等，具体周期和项目需参照机器人制造商提供的维护手册。以下为常见保养项目：

*每周保养：

*清洁：清理机器人本体、控制柜外壳、示教器的灰尘和油污。清洁控制柜进风口过滤器。

*气源检查：检查气源处理单元的压力是否正常，排水器是否工作良好，手动排水。

*电缆检查：详细检查机器人所有电缆（动力电缆、信号电缆、编码器电缆）的固定是否牢固，有无老化、龟裂、破损迹象，特别是在弯曲和运动部位。

*每月保养：

*润滑：按照制造商推荐的润滑油型号和用量，对机器人各轴关节减速器、齿轮箱等指定部位进行润滑（注油或脂）。注意记录润滑时间和用量。

*紧固：检查机器人本体关键连接部位（如法兰盘、基座）的螺丝是否有松动迹象，按规定扭矩进行复紧。

*平衡缸/弹簧（如适用）：检查平衡缸的气压或弹簧状态，确保其能正常辅助机器人手臂运动。

*示教器：清洁示教器触摸屏，校准触摸精度（如需要）。

*每季度/每半年保养：

*过滤器更换：更换控制柜空气过滤器滤芯，检查并清洁电机冷却风扇过滤器。

*电池检查与更换：检查控制柜内各备份电池（如编码器电池、CMOS电池）的电压，如电压不足，及时更换同型号电池，防止数据丢失。更换电池时需遵循特定规程，可能需要在带电状态下进行。

*电机与制动器检查：在断电并确保