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2025年人形机器人强化学习步态优化应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请简述马尔可夫决策过程（MDP）的四个核心要素，并说明它们在强化学习步态优化问题中的具体含义。

二、

与人形机器人传统控制方法（如模型预测控制、LQR）相比，使用强化学习进行步态优化主要面临哪些独特的挑战？请至少列举三点并分别简要说明。

三、

设计一个人形机器人在平地行走场景下进行步态优化的强化学习实验。请说明：

1.你会如何定义该问题的状态空间？需要包含哪些关键信息？

2.你会如何设计动作空间？考虑哪些自由度的控制？

四、

奖励函数在强化学习步态优化中起着至关重要的作用。请阐述设计奖励函数时需要考虑的关键原则，并举例说明如何为以下目标设计奖励函数项：

1.提高步态稳定性（例如，减小合外力矩）。

2.提高步态效率（例如，减少能量消耗）。

五、

强化学习算法的训练通常需要大量的交互数据。在人形机器人步态优化的实际应用中，有哪些方法可以提高RL算法的样本效率？请至少列举两种方法并简述其原理。

六、

描述一种将强化学习与模型预测控制（MPC）相结合的人形机器人步态优化框架。解释这种混合方法的优势在哪里，以及如何实现两者的结合。

七、

假设你已经使用强化学习成功训练了一个人形机器人在平坦地面行走。现在需要让该机器人能够上下楼梯。请分析将现有步态策略应用于新场景可能遇到的问题，并提出至少两种可能的解决方案或改进思路。

八、

无模型强化学习（如DQN）在处理连续动作空间时面临样本效率低和动作抖动等问题。请简述一种改进的DQN算法（如DDPG或SAC的核心思想），说明其如何解决上述问题，并简要描述其在步态优化中的应用潜力。

试卷答案

一、

答案：马尔可夫决策过程（MDP）的四个核心要素是：状态（State）、动作（Action）、奖励（Reward）、转移概率（TransitionProbability）。

解析思路：这是RL的基础概念。题目要求解释四个要素及其在步态优化中的含义。需要逐一解释每个要素的定义，然后结合步态优化的特点说明它们具体代表什么。例如，状态是机器人在某个时间点的姿态、速度、脚掌位置等；动作是控制关节角度或力矩的指令；奖励是与步态性能相关的评价（如稳定性、能耗）；转移概率是执行动作后机器人进入下一个状态的可能性。

二、

答案：强化学习在步态优化中面临的独特挑战包括：

1.高维状态和动作空间：人形机器人有多个关节，状态（位置、速度、加速度等）和动作（关节角度、力矩）都是高维的，导致搜索空间极其庞大。

2.样本效率低：在真实机器人上训练需要大量样本，而探索危险或无效的步态可能导致损坏或学习停滞。

3.环境复杂性和非线性行为：机器人的动力学是复杂的非线性函数，且可能受外部干扰（如地面不平、风），这使得精确建模和稳定学习变得困难。

解析思路：题目要求对比RL与传统控制方法的优势，指出RL的难点。需要从机器人系统的复杂性出发，强调高维空间带来的搜索难题，指出真实环境交互的样本成本和风险，以及复杂动力学和非线性带来的建模与稳定性挑战。

三、

答案：

1.状态空间设计：可以包含机器人的全局坐标（位置、姿态）、各关节角度和角速度、质心位置和速度、脚掌与地面的接触状态（是否接触、接触点）、地面信息（法向量、摩擦系数）、以及可能的安全约束阈值等。

2.动作空间设计：主要包括各关节的目标角度或关节力矩（或两者结合），需要考虑关节的物理限制（最大/最小角度、力矩限制）。

解析思路：题目要求设计实验的状态和动作空间。状态设计要能充分表达机器人的当前状态和必要的环境信息，以支持智能体做出决策；动作设计要符合机器人的实际控制能力，并考虑物理约束。需要结合人形机器人的结构和运动学/动力学特点来具体化状态和动作的构成。

四、

答案：

1.设计原则：奖励函数应明确、稀疏、易于计算、引导性强，并能平衡不同优化目标。需要考虑平滑性（避免突变）、引导性（明确期望行为）、稀疏性（只在完成关键动作或达到目标时给予奖励）和可计算性（易于从状态和动作中计算）。

2.奖励函数项示例：

*稳定性：`-||M||`或`-sum(|tau_i|)`，其中M是合外力矩，tau_i是关节力矩。惩罚大的力矩有助于提高稳定性。

*效率：`+distance_traveled/energy_consumed`或`-energy_consumed`。奖励单位时间内行走的距离与消耗能量的比值，或直接惩罚能量消耗。

解析思路：题目要求阐述设计原则并举例。首先列出设计奖励的一般性原则。然后针对具体目标（稳定性