2026《某双足仿生机器人双足行走机构控制系统设计》2200字.docx

某双足仿生机器人双足行走机构控制系统设计

1双足仿生机器人双足行走机构控制系统设计

1.1控制系统的硬件要求

各个部件拟设计模型如图所示，分析参考了市面上可购入的现成型号，目标是能保证平衡，与整体构架匹配，经计算确定满足设计要求。

图4-1零部件建模模型

图4-7运动仿真

在如图所示对双足机器人的膝盖关节进行了建模仿真之后，可以明显地看出在机器人初始启动阶段关节处有极为明显的抖动现象，随后会进入一个较为平缓的动作流程，经此分析可知，首先启动阶段对机器人全部的关节会有较大的负荷，如果材料选择不合适可能造成磨损甚至严重的损伤，再然后就是应该对不同的关节